一、语言解释器的面向对象构造模式（论文文献综述）
刘里斯[1]（2021）在《一种隐形数控软件系统及其实现方法的研究》文中指出传统数控系统的完全集成化结构和单机化工作样式已经成为制约数控系统顺应工业4.0时代发展的瓶颈问题所在。虽然当前有多个旨在打破完全集成化结构的开放式数控系统原型,但它们的开放程度受到组件技术的固有缺陷等其他因素的影响,且其开放化结构仍然是基于单机化工作样式的。今天,云平台和因特网等技术的快速发展和广泛应用为打破单机化工作样式创造了条件,使得将数控软件移植到云端并通过因特网同时控制现场端的多台设备成为可能。本文结合计算机科学、通信技术和软件工程等领域的技术成果、思想和方法,探索数控系统的网络化和相应的开放化的特点和实现方法,从而提出一种新的数控系统原型-隐形数控系统,以期为实现顺应工业4.0发展的、高度开放的、灵活的和智能的数控系统提供新思路和新方法。针对因特网上流量传输的不稳定性,本文基于缓存策略,结合数控域和网络化应用的特点,设计了隐形数控系统的跨远端、现场端和移动端的分布式部署样式。该部署样式在保证数控系统的强实时运行时环境需求的同时,能够最大化精简现场端控制设备的结构和功能。其次,结合部署样式的特点,设计了隐形数控系统的运营模式。通过引入运营商角色实现提供者和消费者之间的发布-查找-绑定模式的动态多对多配对。然后分析了部署样式和运营模式的约束下,数控域的开放性特征:数控功能模块的部署独立性、互操作性、可伸缩性、可复用性和在此基础上的数控能力的可定制性和与被控设备之间的可动态配置性。进而根据工作样式的特点和开放性特征,提出了隐形数控软件系统基于面向服务思想的实现机制,并对其业务域进行了分解:与传统数控软件相比,隐形数控软件的数控域是由多个提供者以数控服务的形式实现的,并且除数控域外,隐形数控软件系统还包含负责注册、管理和编配数控服务的运营商业务域。采用面向领域驱动设计的微服务架构思想开发了实现运营商业务域的隐形数控平台,在实现其功能性属性外,还实现了良好的伸缩性、演化性、健壮性和可维护性等非功能性属性。首先,根据限界上下文概念拆分了隐形数控平台的业务逻辑和行为,从而定义了四个隐形数控平台微服务,并设计了它们之间的映射模型,确定了隐形数控平台的总体结构。然后根据每个微服务的具体业务逻辑和业务行为的特点,分别研究其实现方法。为了提高微服务的响应能力,应对网络质量和流量的不稳定性,隐形数控平台微服务的实现采用了命令查询责任分离模式和大量的异步调用方法。最后,对隐形数控平台微服务进行了单元测试和响应并发访问的性能测试。为了研究数控服务的实现,本文以数控解释域为例,开发了数控指令解释服务。针对当前解释器的扩展性和适应性低的问题,本文通过分析数控语言的语言规范的特点,将解释器分为标准和特有两种,并提出一种解释功能由一个标准解释器和一个特有解释器动态组合而成的解释机制。此外,本文通过开发独立的具有容错机制的语义分析器和操作指令处理器,提高了解释器的解释性能。基于解释机制和解释器的实现,开发了数控指令解释服务,并编写了测试前端对数控指令解释服务的解释功能可配置性和解释性能进行了测试。最后,本文开发了隐形数控桌面客户端和其相应的API网关作为测试前端,结合数控指令解释服务,对隐形数控平台的用例进行了系统整体测试。进而,结合工件实例,使用隐形数控软件系统完成了从数控能力的定制和操作,到根据网络地址动态传输加工指令,再到现场端解码加工指令实现加工的整个加工过程操作,验证了本文所提出的隐形数控系统的工作样式和其软件系统面向服务思想的实现机制的可行性。
孙少鹏[2]（2021）在《工业机器人跨平台仿真系统研究开发》文中认为随着工业自动化技术的进步,具有高效率、高安全性、高柔性的工业机器人在制造业中的应用正变得越来越广泛,能够提高机器人工程开发效率、降低开发成本的机器人仿真系统也成为了研究的热点方向。本文从机器人仿真系统与PLC控制器信号交互的角度出发,开发出一款集成了机器人三维仿真、通信、传感器模拟、机器人程序解析、运动轨迹规划等功能的工业机器人跨平台仿真系统。本文的主要研究内容如下:以工业机器人跨平台仿真系统为研究对象,对仿真系统的架构进行了研究。使用分层设计原则,将仿真系统分为业务演示层、逻辑运算层和接口层。采用分模块设计的方法设计了人机界面、语言解释器、通信模块、运动控制模块、虚拟传感器模块。通过对仿真系统开发平台的对比分析,确定了Unity-3D配合三维建模软件的方案进行系统开发。对仿真系统的建模方法进行了研究。按照父子模型树的装配原则将模型导入Unity-3D平台中,然后利用D-H参数法进行机器人运动学建模并对运动学正逆解求解过程进行推导。在运动学模型的求解基础上对机器人末端轨迹进行了研究,实现了工业机器人的直线和圆弧轨迹插补。对仿真系统中的语言解释器进行了研究。分析工业机器人程序语言的指令并进行分类,使用逐行扫描的方法对机器人程序进行解析,对比指令所属的集合后进行字符串运算,提取有效的程序信息并进行转换、执行。使用WPF绘制了人机界面,用于仿真系统与操作人员的交互。对仿真系统的通信模块进行了研究。利用TCP协议开发出通信模块,用于仿真系统和PLC控制器之间的通信。仿真场景中的机器人及其它设备都以通信模块为中介,实现与PLC的数据交换。此外,在仿真系统中还对传感器功能进行了模拟,实现了部分类型的虚拟传感器功能。最后搭建机器人自动化仿真场景依次对系统的功能进行验证。对实际案例进行仿真,结果证明仿真系统能够实现不同品牌的机器人与PLC控制器的联合仿真。
王疆[3]（2021）在《基于随机化的Web恶意代码注入防御方法研究》文中指出2020年国家信息安全漏洞共享平台（China National Vulnerability Database,CNVD）所披露的数据显示,当前互联网环境中Web应用类型漏洞占总体漏洞数量的26.5%,可见互联网环境中的Web应用程序面临着极大的安全威胁。代码注入攻击与XSS（Cross Site Scripting）攻击是目前Web应用程序面临的主要威胁,针对此类攻击的传统防御手段,存在过滤规则易被绕过、检测准确率难以保证、防御形式较为被动等缺点,难以全面有效的防御攻击。随机化技术是一种面对攻击的主动防御技术,该技术旨在将防御目标进行功能等价的转化,在保持原有功能的基础之上,改变实现方式,向攻击者呈现出不确定的攻击目标环境,导致攻击者利用先验知识精心构造的攻击方式无法实施,从而增强系统的防御能力。本文从随机化技术的特性出发,提出并设计了服务端代码执行环境随机化架构与基于随机化的XSS攻击防御架构,并在此基础更进一步,将部署两种架构的服务端抽象为随机化服务端,分析了随机化服务端的潜在威胁,在随机化服务端的基础上,结合拟态防御技术中动态异构冗余（Dynamic Heterogeneous Redundancy,DHR）架构的优势,设计了拟态Web应用安全框架。论文的研究内容及创新点如下:1.面向服务端,提出了语言解释环境随机化与模板引擎解析环境随机化两种方法,并在此基础上结合动态思想,实现了服务端代码执行环境随机化架构RANDcode,增强了Web服务端针对代码注入攻击的防御能力。实验结果表明,RANDcode架构能够有效防御解释型语言注入攻击与服务端模板注入（Server-Side Template Injection,SSTI）攻击。2.面向客户端,实现了针对XSS攻击的防御架构RANDJS,对服务端受信任的HTML与Java Script代码随机化处理,在响应结果交付给客户端之前对经过随机化的受信任代码与未经随机化的恶意代码进行区分,并过滤恶意代码,以此提升Web客户端面对XSS攻击时的安全性。通过实验表明,RANDJS架构能够有效防御反射型与存储型XSS攻击。3.实现了拟态Web应用安全框架,将部署RANDcode与RANDJS架构的服务端抽象为随机化服务端,通过分析随机化服务端的潜在威胁,结合拟态防御技术中的DHR架构,利用异构冗余结构与输出裁决机制,弥补随机化服务端的随机化方法被破解情况下防御能力的不足,提升了系统整体的安全性,通过实验和现网数据表明拟态Web应用安全框架在某个随机化服务端的随机化方法被破解的情况下依然能够保证系统整体的安全性,并且在现网环境中具有一定的防御能力。
林旭军[4]（2020）在《任务指令驱动的工业机器人离线编程关键技术研究》文中研究指明传统的工业机器人离线编程软件侧重于动作指令编程,面向任务编程化的程度低,针对复杂任务的编程,编程繁琐且编程耗时长。因此,传统的以动作指令编程为主导的离线编程软件难以满足日需增长的机器人操作应用,设计以面向工业机器人任务指令编程的离线编程软件得到广泛的关注与研究。随着传感技术的发展,以相机为代表的人机交互方式日趋成熟,通过相机实现手势驱动机器人完成任务,实现机器人操作的易用性与快捷性。但是目前机器人的手势驱动控制缺乏系统性的层次描述,只能完成简单的动作,并且手势与机器人指令映射单一。在机器人规划层面,操作人员占据主体地位,机器人内部缺乏智能化的自主规划,无法对操作人员的规划进行优化处理。针对上述工业机器人任务指令编程的关键技术问题,本文对其进行探索与研究,内容如下:研究面向任务指令离线编程的系统方法。首先基于模块化解耦合设计方法,设计了层次化的任务指令编程系统;然后针对离线编程任务指令的编程语言,提出了自顶向下的任务指令封装方法,实现专家与操作人员的指令层次开发;再者针对编程语言的解释器,基于自动机原理设计了高效的解释执行式的解释器;最后针对编程方式,提出了一种树形结构的图形控件可视化编程方法,以树视图的方式呈现机器人的操作指令,使得编程开发效率快速化,操作简单化。研究基于任务指令的工业机器人手势驱动控制方法。首先针对任务指令的层次架构,设计了手势类型,并以模块化的方式实现手势与任务指令的解耦合;然后利用Kinect深度相机,对手势图像进行预处理,实现手势的背景分割;接着基于神经网络的卷积深度可分离,实现静态手势的实时识别,基于手势序列的空间方向序列和静态手势识别结果,实现动态手势序列的实时识别;最终将手势识别结果通过手势指令映射器,实现机器人手势驱动控制。研究面向任务的工业机器人自适应空间路径规划方法。首先针对人工势场路径规划法分析其中存在的不足;然后针对三维空间中障碍物的表述方法,提出了基于八叉树的球树模型表达方式;针对改进人工势场法存在的不可达点问题,提出构造虚拟目标点的方法;针对路径规划方法所得点仅满足位置连续的问题,通过路径压缩提取必要信息点,并构造光顺曲线实现路径的光顺化;最后实现机器人路径规划的连续化。实现面向任务指令的工业机器人离线编程系统并进行验证。基于本文研究的任务指令离线编程方法、手势驱动的人机交互方式和自适应空间路径规划方法,从系统的功能模块需求出发,设计了系统的层次架构和交互界面,最终通过机器人运动仿真来说明和验证本文提出方法的可行性和有效性。
陈旭[5]（2019）在《六自由度串联机器人嵌入式控制系统的研究》文中指出六自由度串联机器人在工业生产中有着广泛的应用,用来替代人从事重复性、危险性的工作。随着机器人技术的发展,机器人控制系统也朝着小型化、集成化、智能化的方向发展。本文以嵌入式技术为基础,研究了一种适用于六自由度串联机器人的控制系统,主要包括核心控制部件-控制器以及人机交互部件-示教器。首先基于六自由度机械人本体,建立了其连杆D-H模型。建立了任务空间直线和圆弧轨迹规划方法,运用单位四元数对机器人进行姿态规划,并在关节空间用五次B样条曲线构建各关节轨迹。提出了一种自适应遗传算法,用于寻找关节空间时间最优轨迹。然后基于S3C6410芯片和Linux操作系统搭建了机器人控制器的软硬件平台。利用RT-Preempt补丁将Linux操作系统改造成实时系统,并基于IgH EtherCAT Master for Linux开源框架实现控制器的EtherCAT总线通信主站协议。开发了控制器的运动控制、串口通信、EtherCAT通信等功能模块。接下来同样基于S3C6410芯片和Linux操作系统搭建机器人示教器的软硬件平台。基于Qt框架开发了示教器的人机交互界面,并设计了机器人语言解释器模块。为了保证示教器与控制器串口通信的稳定性,设计了两者通信的心跳机制。最后搭建了控制系统的测试平台,对控制系统的各项功能进行了测试验证,测试结果表明本文设计的嵌入式机器人控制系统能够满足六自由度机器人的控制需求。
喻淑琴[6]（2019）在《基于LEB的机电产品定义研究及其系统开发》文中认为本课题对基于工程行为语言（LEB语言）的机电产品定义方法进行研究,并对中国制造技术协同平台（CBTM平台）制造端系统的机电产品定义平台、制造服务平台和行情显示平台进行开发,实现了制造端系统内部平台的信息交互。基于语言的机电产品定义方法使得制造企业可以参与机电产品定义模型库的构建工作,LEB语言解释器可视化功能的实现为产业链协同、装配、下游产品设计和产品交易服务。为了实现以上研究以及完成各平台的开发工作,本文主要进行了以下几点研究:首先对工程行为的特点和基于WEB的零件库发展趋势进行分析,明确开发LEB语言的必要,以Lisp语言为参考确定LEB语言的编写原则为参数定义+操作行为,制定了LEB语言的构成、词法规则和语法规则,给出了可视化操作函数的使用规则。对机电产品定义进行概念定义,并与机电产品开发、机电产品设计进行区分,对机电产品层次结构进行划分以及分析不同层次的机电产品的特点,对机电产品定义模型在供应链协同中的作用以及机电产品模块化引起的制造模式改革进行研究,给出了基于LEB语言的机电产品定义模型。确定LEB语言解释器的工作原理为解析+执行,设计LEB语言解释器参数定义区的解释流程以及虚拟存储器的构建与更新过程,制定LEB语言解释器可视化行为函数区的解析过程以及可视化的实现过程,以典型机电产品为例给出了LEB语言解释器可视化功能的实现过程。确定CBTM制造端系统由基于LEB语言的机电产品定义平台、行情显示平台和制造服务平台构成,以临时存储器为介质,设计了行情显示平台与制造服务平台之间、制造服务平台和产品定义平台的信息交互机制。设计并开发了基于LEB语言的机电产品定义平台的开发环境（IDE）模块、产品上传模块和模型可视化模块,设计并开发了行情显示平台的行情显示功能模块。采用联调的方式验证了以行情显示页面验证了该信息交互机制的可用性;以典型机电产品为例验证了LEB语言解释器可视化功能的在行情显示平台的可用性。
徐祥[7]（2016）在《机器人离线编程系统模块化平台的设计与实现》文中研究指明国内现阶段已经产生了大量对机器人离线边城技术的研究,例如针对喷涂离线编程系统,水切割离线编程和焊接离线编程系统等,并且有些已经可以进入实际生产应用。许多国内研究者开发机器人离线编程系统的方法都是在CAD软件基础上作二次开发。由于缺乏一个能够为开发者提供最基本、最通用功能的机器人离线编程系统平台,国内研究者选择在昂贵的CAD软件上,针对具体工业应用开发对应离线编程软件。这种开发方法不仅需要开发者具备较为全面的机器人知识,而且CAD软件本身的局限性导致了在进行后续开发时受到诸多限制。因此,本文开发了一款模块化、可扩展的机器人离线编程系统基础平台,使得用户可以在此平台基础上,专注于对所需工业应用相关功能的开发或扩展。为实现上述可扩展机器人离线编程系统基础平台,首先,本文分析了两种结构灵活,可扩展性强的软件架构,并比较其各自的优缺点。针对离线编程软件的具体需求,确定了以插件式系统作为软件整体结构实现。在利用Qt开发框架中的插件机制实现软件插件系统的基础上,采用观察者模式,避免模块或者插件间的直接相互调用,降低模块间耦合性,减轻插件间的互依赖性。接下来,本文将整个离线编程系统分割为几个最基本的核心模块,分别以插件的形式实现各个核心模块。主要模块有三维显示、虚拟示教器、虚拟控制器和作业下载等。结合OpenGL和VRML实现机器人模型的三维显示；以真实示教器为背景,增加透明按钮作为虚拟示教器；通过封装与真实机器人控制器中完全一样的算法,实现虚拟控制器;作业下载模块利用机器人控制器提供的接口,实现将系统生成的机器人作业下载至真实机器人控制器当中。通过这些插件模块的相互协作,完成离线编程。当前,有多种机器人语言出现在实际工业应用场景中,为了增强软件的通用性,本文将机器人语言解释器实现为单独模块,使得用户可以根据实际情况进行替换。具体以INFORM Ⅲ机器人语言作为系统默认编程语言,并且选择了其常用的指令集开发了机器人语言解释器。整个机器人语言解释器分为词法解析器和语法解析器,通过取送词法单元完成机器人作业文件的解析。分析INFORM Ⅲ机器人语法,并给出其对应的文法表示。以文法作为规则输入,利用Flex&Bison生成工具实现词法分析器和语法分析器。最后,本文以实验室里的ER-16机器人为仿真对象,在自主开发的机器人离线编程系统基础平台上,利用虚拟示教器进行虚拟示教并编写出对应机器人作业文件。在进行仿真验证之后,将系统生成的作业文件下载至真实机器人控制器中,验证离线编程系统基本功能的有效性。并且根据实验室多机器人和控制器两个方向的科研需求,分别开发搭建了多机器人运动学三维仿真系统和机器人半物理仿真实验平台,有效地说明了本文开发的机器人离线编程系统平台结构灵活,扩展性强,实现了研究制定的目标。
任洪宝[8]（2016）在《面向ePLC的工业机器人示教系统的设计与实现》文中研究表明2015年我国将工业机器人纳入国家科技创新的优先重点领域。示教器作为工业机器人的一个重要部件,其性能优劣关系到工业机器人的整体性能。目前常见工业机器人控制系统的解决方案采用专用控制器,示教器功能较为单一,不具备语言解释、笛卡尔轨迹规划等功能,使得解决方案扩展性及再开发性较差。本人所在实验室推出的ePLC（embedded PLC,即嵌入式PLC）技术在运动控制领域经过多年应用发展,技术日趋成熟,已在绕线机、注塑机等装备控制系统上获得成功应用,其二次开发特性使其在工业机器人控制器领域有较大的优势。提出基于ePLC的工业机器人控制系统解决方案:示教系统负责多个非实时性任务,ePLC控制器则承担实时任务,采用双缓冲队列机制实现两者间的对接,依据CAN总线应用层协议CANopen实现通信。非实时性任务包括机器人语言解释、笛卡尔空间轨迹规划、运动学正逆解,而实时性任务主要是伺服电机的多轴联动运动控制。这种解决方案具备较好的系统扩展性及再开发性。本文针对该解决方案中示教系统的多个非实时性任务进行了研究与实现,系统性地开发了工业机器人示教系统,其运行在搭载Win8系统的平板电脑中。首先,设计了工业机器人指令集,实现机器人语言解释器,用以解析示教程序;其次,研究提出了笛卡尔空间轨迹启停算法,及连续轨迹间的平滑过渡算法,采用六自由度机器人的正逆解,实现了笛卡尔轨迹规划模块;再次,采用CANopen协议标准,设计CANopen主站协议栈,实现示教系统与ePLC控制器间的通信。最后,利用实验室已有资源,搭建了实验测试平台对示教系统进行系统性测试。
王侦[9]（2015）在《面向工业机器人控制器的运动控制与仿真软件设计与实现》文中提出作为现代工业机器人的关键部件,支持逻辑与过程控制（软PLC）和机器人运动控制（RC）相结合,具有良好的通用性、扩展性的机器人控制器已成为工业机器人控制器技术的主流发展方向。本文以开发工业机器人新型控制器为目标,系统研究了基于软PLC+RC控制器架构的RC软件（负责工业机器人的运动控制与三维运动仿真）的设计与实现。论文在分析工业机器人控制器功能与设计需求的基础上,论述了软PLC+RC相结合的机器人控制器总体架构和工作原理,然后基于该架构详细介绍了RC软件的设计和实现。针对终端用户配置系统参数、操作控制工业机器人的需求,给出了基于Windows的系统参数配置软件和虚拟示教盒的实现,系统参数配置软件方便用户进行机器人D-H参数配置和各轴运动学参数限值配置,虚拟示教盒方便用户编写示教程序、进行再现任务控制,实现对机器人的操作管理。针对工业机器人运动控制需求和典型语言,设计定义了工业机器人控制语言,给出了基于Ubuntu的RC运行层软件的实现,详细论述了核心模块即再现任务控制模块的实现,该模块包括工业机器人控制语言解释器和插补器两个子模块。工业机器人控制语言解释器对示教程序进行解释执行,插补器模块根据解释器的解释结果,进行运动再现相关参数设置和轨迹规划、运动学的求解。针对机器人三维仿真需求,给出了基于Windows的机器人三维仿真软件的设计,实现了机器人运动学、轨迹规划算法验证以及示教程序验证等仿真功能。最后以六轴空间水切割机器人作为应用对象,给出了RC软件的集成应用测试,结果验证了软件的功能和有效性,为高性能控制器的开发打下了良好的基础。
王奕然[10]（2015）在《工业视觉机器人的通信与控制技术研究》文中指出伴随计算机科学、数字图像处理、模式识别技术与理论的高速发展,具备视觉系统的机器人在机器人家族当中占据日益重要的比例,相比于传统机器人,其能够自主的获取外部图像信息,感知周围环境变化,因而具备了运动高精度、适应能力强、抗干扰能力强等诸多优点。SCARA型水平4轴工业机器人作为典型的工业机器人,通过为其配备视觉系统可以使其具备视觉引导功能。为了实现其运动控制,本文采用了PC+运动控制卡的开放式机器人控制体系架构,其中重点研究对象是位于PC的机器人控制软件,核心研究内容如下所述:1)机器人语言及解释器:本文设计了“选题式”的机器人语言指令集,通过其内部所含的指令组合,机器人控制软件使用者可以快速、方便的完成控制源程序的编写;而为了将使用者所编写的控制源程序转换为实际机器人控制指令,本文设计了基于Lua脚本语言实现的采用2层扫描结构的机器人语言解释器,与此同时针对解释器在执行过程中所涉及每个子程序本文也展开了详细的设计说明;2)机器人视觉引导:本文设计、实现了专有的机器人视觉引导子系统用于处理数字摄像机所采集的图像信息。其中结合实际机器人应用场景以及比对各种算法优劣后,确定了基于中值滤波、最大类方差、Canny边缘检测、轮廓局部变量的图像处理、模板特征匹配技术;在分析摄像机小孔成像模型、内外参数模型、畸变模型以及摄像机与机器人手眼关系后,确定了基于张正友标定法、最小二乘法的摄像机、手眼关系标定技术;3)机器人数据通讯:在机器人控制系统通过测试后,为了能够在后期提升系统的实时性能,本文研究了EtherCAT实时以太网技术。其中在确定Linux下EtherCAT主站框架以及该框架下主站核心状态机工作机理后,本文设计了基于EtherCAT主站的控制软件通讯接口以及该接口所传输、接收的数据帧格式。经过反复测试、调试,本文所研究、设计的具备视觉系统的SCARA型水平4轴工业机器人控制系统能够完成视觉引导作业,并且可以应用于物品搬运、零件装配、零件在线检测等不同工作场景,其定位精度为0.05mm。而在该工业机器人控制系统的相关软件设计环节,本文利用Lua脚本语言实现了机器人语言解释器,该种方法在国内研究中未见报道。
二、语言解释器的面向对象构造模式（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、语言解释器的面向对象构造模式（论文提纲范文）
（1）一种隐形数控软件系统及其实现方法的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 |
| 1.1.1 课题背景 |
| 1.1.2 本文研究的目的与意义 |
| 1.2 开放式数控系统的研究现状及开放化程度分析 |
| 1.2.1 硬件实现平台的研究现状 |
| 1.2.2 数控软件系统的研究现状 |
| 1.2.3 开放化程度的分析 |
| 1.3 网络化数控系统的研究现状 |
| 1.4 隐形数控系统实现面临的主要问题 |
| 1.5 本文的主要研究内容 |
| 第2章 隐形数控系统的概念及其总体结构的研究 |
| 2.1 隐形数控系统工作样式的设计 |
| 2.1.1 隐形数控系统的部署样式 |
| 2.1.2 隐形数控系统的运营模式 |
| 2.2 隐形数控软件系统开放性特征的分析 |
| 2.3 隐形数控软件系统实现机制的研究 |
| 2.3.1 数控功能模块的实现机制 |
| 2.3.2 数控能力的实现机制 |
| 2.4 隐形数控系统实现的可行性分析 |
| 2.4.1 数控域分布式部署的可行性分析 |
| 2.4.2 基于因特网通信的可行性分析 |
| 2.4.3 隐形数控软件系统面向服务思想的实现机制的可行性分析 |
| 2.5 隐形数控系统的概念和总体结构 |
| 2.5.1 隐形数控系统的概念和特点 |
| 2.5.2 隐形数控系统的总体结构 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 隐形数控平台的研究与实现 |
| 3.1 隐形数控平台的系统设计需求分析 |
| 3.1.1 业务需求分析 |
| 3.1.2 用户需求分析 |
| 3.1.3 功能需求分析 |
| 3.2 隐形数控平台总体结构的设计 |
| 3.2.1 领域驱动设计的概述 |
| 3.2.2 隐形数控平台微服务的拆分和定义 |
| 3.2.3 隐形数控平台的总体结构 |
| 3.3 隐形数控平台微服务的实现 |
| 3.3.1 身份与访问微服务 |
| 3.3.2 服务粒度微服务 |
| 3.3.3 注册微服务 |
| 3.3.4 数控能力微服务 |
| 3.4 隐形数控平台微服务的单元测试和性能测试 |
| 3.4.1 单元测试 |
| 3.4.2 性能测试 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 数控指令解释服务的研究与实现 |
| 4.1 数控解释器的概述 |
| 4.1.1 数控语言的概述 |
| 4.1.2 语言处理器概述 |
| 4.1.3 当前数控解释器存在的问题 |
| 4.2 解释功能可动态配置的实现机制的研究 |
| 4.3 原子解释器的实现 |
| 4.3.1 词法&语法分析器 |
| 4.3.2 语义分析器 |
| 4.3.3 合成处理器 |
| 4.4 复合解释器的实现 |
| 4.5 数控指令解释服务的实现与测试 |
| 4.5.1 数控指令解释服务的实现 |
| 4.5.2 数控指令解释服务的测试 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 隐形数控软件系统的测试与验证 |
| 5.1 隐形数控软件系统前端的研究与实现 |
| 5.2 隐形数控平台的系统测试 |
| 5.2.1 提供者发布/更改/删除数控服务用例测试 |
| 5.2.2 消费者订阅/取消订阅数控服务用例测试 |
| 5.2.3 消费者定制/更改/操作数控能力用例测试 |
| 5.3 隐形数控软件系统可行性的验证 |
| 5.3.1 定制和操作铣削数控能力 |
| 5.3.2 传输和缓存加工指令 |
| 5.3.3 绘制刀具路径 |
| 5.3.4 结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（2）工业机器人跨平台仿真系统研究开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 研究目标与内容 |
| 第二章 系统整体设计 |
| 2.1 仿真系统研究 |
| 2.1.1 仿真系统需求分析 |
| 2.1.2 系统应用场景 |
| 2.2 系统构成 |
| 2.2.1 系统结构 |
| 2.2.2 系统工作流程 |
| 2.2.3 开发平台选择 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 系统建模与轨迹规划 |
| 3.1 仿真系统建模 |
| 3.1.1 模型树 |
| 3.1.2 刚体 |
| 3.1.3 三维显示 |
| 3.2 运动学建模 |
| 3.2.1 数学模型建立 |
| 3.2.2 齐次坐标变换 |
| 3.3 机器人运动学方程求解 |
| 3.3.1 运动学正解 |
| 3.3.2 运动学逆解 |
| 3.4 轨迹规划 |
| 3.4.1 关节空间规划 |
| 3.4.2 笛卡尔空间规划 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 语言解释器与通信模块研究 |
| 4.1 机器人程序分析 |
| 4.1.1 程序结构分析 |
| 4.1.2 程序指令分析 |
| 4.1.3 位置数据分析 |
| 4.2 语言解释器整体设计 |
| 4.2.1 程序读取 |
| 4.2.2 词法与语法分析 |
| 4.3 程序跳转功能实现 |
| 4.4 人机界面 |
| 4.4.1 人机界面需求分析 |
| 4.4.2 人机界面设计方案选择 |
| 4.5 通信模块与虚拟传感器 |
| 4.5.1 人机界面与Unity-3D通信 |
| 4.5.2 仿真系统与PLC控制器通信 |
| 4.5.3 虚拟传感器 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 系统测试 |
| 5.1 仿真系统操作流程 |
| 5.2 案例测试 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（3）基于随机化的Web恶意代码注入防御方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 当前防御手段 |
| 1.2.2 随机化技术 |
| 1.2.3 拟态防御 |
| 1.3 课题研究目标与内容 |
| 1.3.1 课题研究目标 |
| 1.3.2 课题研究内容 |
| 1.4 论文结构安排 |
| 第二章 服务端代码执行环境随机化架构研究 |
| 2.1 语言解释环境随机化 |
| 2.1.1 解释型语言代码注入攻击 |
| 2.1.2 实现方法 |
| 2.2 模板引擎解析环境随机化 |
| 2.2.1 模板引擎技术 |
| 2.2.2 服务端模板注入攻击 |
| 2.2.3 实现方法 |
| 2.3 RANDcode架构实现 |
| 2.3.1 动态随机后缀生成模块 |
| 2.3.2 代码随机化模块 |
| 2.3.3 执行环境随机化模块 |
| 2.4 实验测试与分析 |
| 2.4.1 实验环境 |
| 2.4.2 安全性测试 |
| 2.4.3 性能测试 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于随机化的XSS攻击防御架构研究 |
| 3.1 典型XSS攻击种类 |
| 3.1.1 DOM型 XSS |
| 3.1.2 反射型XSS |
| 3.1.3 存储型XSS |
| 3.2 RANDJS架构实现 |
| 3.2.1 动态随机前缀生成模块 |
| 3.2.2 随机化模块 |
| 3.2.3 随机前缀解析模块 |
| 3.3 安全性分析 |
| 3.3.1 攻击树模型 |
| 3.3.2 XSS攻击树模型构建 |
| 3.4 实验测试与分析 |
| 3.4.1 实验环境 |
| 3.4.2 安全性测试 |
| 3.4.3 性能测试 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 拟态Web应用安全框架研究 |
| 4.1 DHR架构 |
| 4.1.1 DHR架构特性 |
| 4.1.2 DHR架构模型 |
| 4.2 拟态Web应用安全框架构造 |
| 4.2.1 MWA安全框架设计 |
| 4.2.2 异构随机化服务端集合 |
| 4.2.3 请求代理模块 |
| 4.2.4 裁决输出模块 |
| 4.2.5 资源调度模块 |
| 4.3 实验测试与现网数据分析 |
| 4.3.1 实验环境 |
| 4.3.2 安全性测试 |
| 4.3.3 现网数据分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 总结和展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 下一步研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
（4）任务指令驱动的工业机器人离线编程关键技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 任务驱动指令编程研究现状 |
| 1.3.2 手势驱动的人机交互研究现状 |
| 1.3.3 工业机器人空间路径规划研究现状 |
| 1.4 本文的研究内容与组织结构 |
| 1.4.1 主要研究内容 |
| 1.4.2 本文组织结构 |
| 1.5 本文研究意义 |
| 1.6 本章小结 |
| 第2章 面向离线编程系统的任务指令设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于模块化的任务指令编程系统框架 |
| 2.3 基于自顶向下层次架构的任务指令编程语言设计 |
| 2.3.1 任务指令编程语言描述 |
| 2.3.2 任务指令编程语言设计 |
| 2.4 基于有限自动机的任务指令编程语言解释器 |
| 2.4.1 语言解释器的概述与总体设计 |
| 2.4.2 面向任务的语言解释器的实现 |
| 2.4.3 面向任务的语言解释器图形化操作 |
| 2.5 基于语法树的通用模型翻译 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于任务指令的工业机器人手势驱动控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于层次映射的手势类型设计 |
| 3.3 基于深度信息的动静态手势识别 |
| 3.3.1 基于Kinect的深度手势图像获取与预处理 |
| 3.3.2 基于卷积神经网络的实时静态手势识别 |
| 3.3.3 基于循环神经网络的动态手势序列识别 |
| 3.4 基于可视化操作的手势驱动控制 |
| 3.4.1 手势驱动控制系统的模块构建 |
| 3.4.2 基于图形界面的手势驱动操作 |
| 3.4.3 基于任务指令的手势驱动示例 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 面向任务的工业机器人空间路径避障规划 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于传统人工势场的路径规划方法 |
| 4.2.1 基于球包络的障碍物模型简化 |
| 4.2.2 改进的人工势场法模型存在的不足 |
| 4.3 结合球树模型的人工势场法空间规划方法 |
| 4.3.1 基于八叉树结构的障碍物球树模型 |
| 4.3.2 人工势场法模型的搭建 |
| 4.3.3 基于虚拟点的目标点不可达处理 |
| 4.3.4 路径生成点的光顺处理 |
| 4.4 结合球树模型的人工势场法仿真对比实验 |
| 4.4.1 传统人工势场法与本文的人工势场法对比 |
| 4.4.2 本文的人工势场法在不同切点选取的对比 |
| 4.4.3 球形包络模型与球树模型的对比 1 |
| 4.4.4 球形包络模型与球树模型的对比 2 |
| 4.4.5 球形包络模型与球树模型的路径光顺对比 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 面向任务指令的工业机器人离线编程系统开发与验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 离线编程系统功能需求分析与框架构建 |
| 5.2.1 离线编程系统的功能需求分析 |
| 5.2.2 离线编程系统开发环境 |
| 5.2.3 离线编程系统总体框架构建 |
| 5.3 离线编程系统用户交互界面设计 |
| 5.3.1 任务编程模块的交互界面 |
| 5.3.2 手势驱动模块的交互界面 |
| 5.4 面向任务指令的工业机器人仿真实验 |
| 5.4.1 基于图形化界面的机器人复杂环境路径规划 |
| 5.4.2 基于任务指令的无障碍物手势驱动编程 |
| 5.4.3 基于任务指令与空间路径避障规划的手势驱动编程 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 硕士期间的主要研究成果 |
（5）六自由度串联机器人嵌入式控制系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 机器人控制系统研究现状 |
| 1.2.1 机器人控制系统分类 |
| 1.2.2 国外控制系统研究现状 |
| 1.2.3 国内机器人控制系统研究现状 |
| 1.3 嵌入式系统发展概况 |
| 1.4 课题组已有进展 |
| 1.5 论文主要研究内容及章节安排 |
| 第二章 机器人轨迹规划与优化 |
| 2.1 机器人运动学分析 |
| 2.2 任务空间轨迹规划 |
| 2.2.1 直线轨迹规划 |
| 2.2.2 圆弧轨迹规划 |
| 2.2.3 姿态的四元数插值规划 |
| 2.3 关节空间B样条曲线轨迹规划 |
| 2.4 关节空间时间最优轨迹规划 |
| 2.4.1 时间最优轨迹问题描述 |
| 2.4.2 自适应遗传算法寻优 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 机器人控制器设计 |
| 3.1 机器人控制系统总体设计 |
| 3.1.1 机器人控制系统的功能需求 |
| 3.1.2 控制系统总体框架 |
| 3.2 控制器硬件总体框架 |
| 3.3 嵌入式Linux实时平台的搭建 |
| 3.3.1 Linux操作系统实时化 |
| 3.3.2 高精度定时器 |
| 3.4 EtherCAT通信主站的建立 |
| 3.4.1 IgH EherCAT主站协议 |
| 3.4.2 控制器EtherCAT通信主站构建 |
| 3.5 控制器功能软件开发 |
| 3.5.1 控制器总体软件框架 |
| 3.5.2 串口通信模块开发 |
| 3.5.3 EtherCAT通信模块开发 |
| 3.5.4 运动控制模块开发 |
| 3.5.5 故障处理模块开发 |
| 3.5.6 控制器参数配置模块开发 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 机器人示教器开发 |
| 4.1 示教器总体设计 |
| 4.1.1 示教器功能分析 |
| 4.1.2 示教器硬件总体框架 |
| 4.1.3 示教器软件架构 |
| 4.2 机器人语言解释器模块 |
| 4.2.1 机器人编程语言设计 |
| 4.2.2 解释器结构 |
| 4.2.3 词法分析 |
| 4.2.4 语法分析 |
| 4.2.5 语义分析 |
| 4.3 人机交互界面 |
| 4.3.1 人机界面开发 |
| 4.3.2 示教点的管理 |
| 4.4 串口心跳机制 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 控制系统功能测试 |
| 5.1 测试环境介绍 |
| 5.2 控制器实时性测试 |
| 5.3 运动控制测试 |
| 5.3.1 直线与圆弧轨迹运动 |
| 5.3.2 关节空间时间最优轨迹测试 |
| 5.4 机器人语言解释器测试 |
| 5.5 串口心跳测试 |
| 5.6 机器人重复定位精度测试 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（6）基于LEB的机电产品定义研究及其系统开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究目的与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 协同方法研究现状 |
| 1.2.2 数字化制造研究现状 |
| 1.2.3 智能程序语言设计研究现状 |
| 1.3 主要研究内容 |
| 第2章 工程行为语言开发 |
| 2.1 工程行为语言开发需求分析 |
| 2.1.1 工程行为特点分析 |
| 2.1.2 基于Web的零件库分析 |
| 2.1.3 工程行为语言分析 |
| 2.2 LEB语法规则制定 |
| 2.2.1 LEB语言符号说明 |
| 2.2.2 LEB语言参数定义语句 |
| 2.3 LEB语言的可视化行为函数 |
| 2.3.1 LEB语言的坐标声明语句 |
| 2.3.2 LEB语言的可视化操作函数 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于LEB语言的机电产品定义研究 |
| 3.1 机电产品定义研究 |
| 3.1.1 机电产品定义的概念 |
| 3.1.2 机电产品定义模型的模块化 |
| 3.2 机电产品模块化研究 |
| 3.2.1 零件产品模块化 |
| 3.2.2 部件层的产品模块化 |
| 3.2.3 整机层的产品模块化 |
| 3.3 机电产品定义流程 |
| 3.3.1 CBTM机电产品定义模型审核机制 |
| 3.3.2 基于LEB语言的机电产品定义模型实例 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 LEB语言解释器构建 |
| 4.1 LEB语言解释器构建方法研究 |
| 4.2 直接参数语句解析及虚拟存储器的建立 |
| 4.2.1 多赋值语句拆分机制 |
| 4.2.2 单个赋值语句的解析与虚拟存储器的建立 |
| 4.3 关系计算语句解析及虚拟存储器的更新 |
| 4.3.1 参数间运算关系判断 |
| 4.3.2 关系计算语句参数对应参数值获取 |
| 4.3.3 关系计算表达式结果计算 |
| 4.4 LEB语言操作行为函数解析及其可视化实现 |
| 4.4.1 LEB语言坐标说明语句解析及坐标变换的实现 |
| 4.4.2 行为操作函数解析与可视化实现 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于LEB语言的机电产品定义平台的开发 |
| 5.1 机电产品定义平台整体构架 |
| 5.1.1 平台开发工具与系统构架 |
| 5.1.2 机电产品定义平台功能模块设计 |
| 5.1.3 信息交互机制整体设计 |
| 5.2 基于LEB语言的机电产品定义平台开发 |
| 5.2.1 开发环境(IDE)模块 |
| 5.2.2 模型上传模块 |
| 5.2.3 模型可视化模块 |
| 5.3 机电产品定义平台功能演示 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 机电产品定义平台网络化 |
| 6.1 制造服务协同平台 |
| 6.2 行情显示平台与制造服务平台的信息交互机制 |
| 6.2.1 信息交互文件存储信息标准 |
| 6.2.2 中间文件分发机制 |
| 6.3 行情显示平台 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（7）机器人离线编程系统模块化平台的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 课题研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 研究存在的主要问题与本文的解决方法 |
| 1.3 论文主要内容和组织结构 |
| 1.3.1 论文主要内容 |
| 1.3.2 论文组织结构 |
| 第二章 离线编程系统平台的结构设计与实现 |
| 2.1 系统结构设计方案的分析与选择 |
| 2.1.1 基于分布式系统的设计方案 |
| 2.1.2 基于插件式系统的设计方案 |
| 2.2 基于插件式系统的架构设计与实现 |
| 2.2.1 机器人离线编程系统的层次和架构设计 |
| 2.2.2 基于Qt框架插件机制的实现 |
| 2.3 基于观察者模式的插件间解耦分析与实现 |
| 2.3.1 观察者模式介绍 |
| 2.3.2 基于Boost库的观察者模式实现 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 离线编程系统核心插件与模块 |
| 3.1 离线编程系统三维显示模块 |
| 3.1.1 VRML介绍 |
| 3.1.2 OpenGL介绍 |
| 3.1.3 三维显示模块的实现 |
| 3.2 离线编程虚拟控制器插件 |
| 3.2.1 改进S型曲线速度控制算法 |
| 3.2.2 关节坐标系下的运动轨迹插补 |
| 3.2.3 直线运动轨迹插补 |
| 3.2.4 圆弧运动轨迹插补 |
| 3.3 离线编程系统虚拟示教器插件 |
| 3.3.1 虚拟示教器用户界面设计 |
| 3.3.2 示教器插件具体实现 |
| 3.3.3 离线编程系统自定义UI元素的插件实现 |
| 3.4 离线编程系统作业下载插件 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 离线编程系统机器人语言解释器的设计与开发 |
| 4.1 工业机器人编程语言介绍 |
| 4.2 离线编程系统机器人语言解释器整体架构 |
| 4.3 机器人语言词法分析器 |
| 4.3.1 词法分析器介绍 |
| 4.3.2 词法分析器生成工具Flex |
| 4.3.3 词法分析器的实现 |
| 4.4 机器人语言语法分析器 |
| 4.4.1 语法分析器介绍 |
| 4.4.2 INFORM Ⅲ语法的文法表示 |
| 4.4.3 语法分析器生成工具Bison |
| 4.4.4 语法分析器的实现 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 离线编程系统基础平台的实验验证 |
| 5.1 离线编程基础功能的验证 |
| 5.1.1 实验平台以及实验对象介绍 |
| 5.1.2 机器人虚拟示教编程 |
| 5.1.3 物理机器人实验验证 |
| 5.2 离线编程系统可扩展性验证 |
| 5.2.1 多机器人运动学三维仿真系统的搭建 |
| 5.2.2 机器人半物理仿真系统的搭建 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 论文展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 |
（8）面向ePLC的工业机器人示教系统的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 国内外现状 |
| 1.2.1 工业机器人控制系统发展 |
| 1.2.2 工业机器人示教器相关研究 |
| 1.2.3 工业机器人示教器相关产品 |
| 1.3 课题来源和研究意义 |
| 1.4 本文工作及论文组织结构 |
| 1.4.1 本文主要工作 |
| 1.4.2 本文组织结构 |
| 第二章 相关基础理论及技术 |
| 2.1 机器人控制系统概述 |
| 2.2 语言解释器 |
| 2.2.1 巴克斯范式 |
| 2.2.2 机器人语言解释器 |
| 2.3 机器人运动学 |
| 2.3.1 物体位姿描述 |
| 2.3.2 机器人D-H建模 |
| 2.3.3 轨迹规划 |
| 2.4 CANopen协议栈 |
| 2.4.1 CANopen协议概述 |
| 2.4.2 对象字典 |
| 2.4.3 CANopen通信对象 |
| 2.5 ePLC技术 |
| 2.5.1 ePLC架构 |
| 2.5.2 CASS开发平台 |
| 第三章 基于ePLC的控制系统解决方案 |
| 3.1 控制系统解决方案总体框架 |
| 3.2 M6-I机器人控制器 |
| 3.2.1 M6-I控制器硬件框架 |
| 3.2.2 M6-I控制器软件系统 |
| 3.3 示教系统及其软件设计 |
| 3.3.1 主要模块及功能 |
| 3.3.2 示教系统工作原理 |
| 3.4 示教系统与M6-I控制器接口实现 |
| 3.4.1 接口层 |
| 3.4.2 梯形图层功能实现 |
| 3.4.3 双缓冲队列机制 |
| 第四章 关键模块的设计与实现 |
| 4.1 机器人语言解释器设计与实现 |
| 4.1.1 机器人指令集CRL |
| 4.1.2 解释器实现 |
| 4.2 笛卡尔轨迹规划模块设计与实现 |
| 4.2.1 单段轨迹规划算法 |
| 4.2.2 连续轨迹过渡算法 |
| 4.3 运动学模块设计与实现 |
| 4.3.1 动力链 |
| 4.3.2 正逆运动学 |
| 4.4 基于CANopen协议通讯模块的设计与实现 |
| 4.4.1 CANopen主站的逻辑结构 |
| 4.4.2 协议栈内部调度 |
| 4.4.3 CANopen对象字典的设计与实现 |
| 4.4.4 CANopen通讯对象处理 |
| 第五章 系统实现及实验测试 |
| 5.1 示教系统实现 |
| 5.2 实验平台搭建 |
| 5.3 实验内容 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 进一步的工作 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 详细摘要 |
（9）面向工业机器人控制器的运动控制与仿真软件设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 国内外工业机器人控制技术发展现状 |
| 1.2.1 国外工业机器人控制技术发展现状 |
| 1.2.2 国内工业机器人控制系统研发现状 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 |
| 1.3.1 课题来源 |
| 1.3.2 主要工作 |
| 1.3.3 内容安排 |
| 第二章 工业机器人控制器与RC软件的整体设计 |
| 2.1 工业机器人控制器功能需求分析与整体设计 |
| 2.1.1 工业机器人控制器的功能需求 |
| 2.1.2 工业机器人控制器功能模块划分 |
| 2.1.3 工业机器人控制器的整体设计 |
| 2.2 机器人控制(RC)软件的整体设计 |
| 2.3 机器人控制(RC)软件基本功能模块的设计 |
| 2.3.1 工业机器人参数配置与操作管理软件 |
| 2.3.2 机器人三维仿真软件 |
| 2.3.3 机器人控制管理 |
| 2.3.4 通信接口与处理 |
| 2.3.5 示教任务与再现任务控制 |
| 2.3.6 系统监控与处理 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 工业机器人参数配置与操作管理软件的开发 |
| 3.1 系统参数配置软件的实现 |
| 3.1.1 系统参数配置软件的工作原理和整体结构 |
| 3.1.2 工业机器人运动学参数配置以及VRML模型的生成 |
| 3.1.3 机器人各轴运动学限值参数的配置 |
| 3.2 虚拟示教盒的实现 |
| 3.2.1 虚拟示教盒的工作原理和整体架构 |
| 3.2.2 程序管理模块 |
| 3.2.3 变量管理模块 |
| 3.2.4 运动再现控制 |
| 3.2.5 信息报告模块 |
| 3.2.6 XML界面自动生成技术 |
| 3.3 通信接口与处理模块 |
| 3.3.1 通信接口与处理模块的实现 |
| 3.3.2 终端用户层软件与RC运行层软件通信使用的数据结构 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 工业机器人控制语言与解释执行模块设计与实现 |
| 4.1 工业机器人控制语言的设计 |
| 4.1.1 机器人控制语言的数据类型 |
| 4.1.2 机器人控制语言的指令 |
| 4.2 工业机器人控制语言解释器 |
| 4.2.1 词法分析 |
| 4.2.2 语法分析 |
| 4.2.3 语义分析与语句解释器 |
| 4.3 工业机器人控制语言解释器和运动控制与多轴插补模块的协作 |
| 4.4 工业机器人控制语言解释器的单元测试 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 工业机器人运动控制与多轴插补模块设计开发 |
| 5.1 插补器模块的详细设计 |
| 5.2 运动再现相关参数设置 |
| 5.2.1 参考系统和工具的设置 |
| 5.2.2 速度曲线的设置 |
| 5.2.3 运动学参数的设置 |
| 5.3 轨迹规划和运动学分析 |
| 5.3.1 轨迹规划 |
| 5.3.2 六轴水切割机器人的运动学分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 机器人三维仿真软件的设计实现及RC软件的集成应用测试 |
| 6.1 机器人三维运动仿真软件的设计与实现 |
| 6.1.1 机器人三维运动仿真软件的整体设计 |
| 6.1.2 加载工业机器人三维VRML模型 |
| 6.1.3 驱动三维VRML模型仿真运动 |
| 6.2 RC软件的集成应用与测试 |
| 6.2.1 系统参数配置软件测试 |
| 6.2.2 机器人三维仿真软件测试 |
| 6.2.3 虚拟示教盒测试 |
| 6.2.4 机器人运动再现测试 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在攻读硕士期间发表的论文 |
（10）工业视觉机器人的通信与控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 机器人视觉系统分类 |
| 1.3 机器人语言国内外研究历史与现状 |
| 1.3.1 机器人语言国外研究历史与现状 |
| 1.3.2 机器人语言国内研究历史与现状 |
| 1.4 机器人视觉伺服国内外研究历史与现状 |
| 1.4.1 机器人视觉伺服国外研究历史 |
| 1.4.2 机器人视觉伺服系统国内研究历史 |
| 1.5 论文主要研究内容及结构安排 |
| 第二章 开放式机器人控制系统框架 |
| 2.1 开放式机器人控制系统的硬件框架 |
| 2.1.1 SCARA型工业机器人简介及其运动学分析 |
| 2.1.1.1 SCARA型工业机器人简介 |
| 2.1.1.2 SCARA型工业机器人正运动学分析 |
| 2.1.1.3 SCARA型工业机器人逆运动学分析 |
| 2.1.1.4 SCARA型工业机器人运动学仿真 |
| 2.1.2 运动控制卡简介 |
| 2.1.3 数字摄像机简介 |
| 2.2 开放式机器人控制系统的软件框架 |
| 2.3 开放式机器人控制系统的特点 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 机器人语言及解释器研究 |
| 3.1 机器人语言系统概述 |
| 3.2 机器人语言设计 |
| 3.2.1 机器人语言简介 |
| 3.2.2 机器人语言指令集 |
| 3.2.2.1 运动指令 |
| 3.2.2.2 I/O指令 |
| 3.2.2.3 等待指令 |
| 3.2.2.4 流程控制指令 |
| 3.2.3 机器人程序格式 |
| 3.3 机器人语言解释器设计 |
| 3.3.1 机器人语言解释器结构 |
| 3.3.2 词法分析 |
| 3.3.3 语法分析 |
| 3.3.4 语义分析及目标代码生成 |
| 3.3.5 目标程序解析及执行 |
| 3.4 机器人语言解释器实验 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 机器人视觉引导研究 |
| 4.1 图像采集 |
| 4.1.1 数字图像简介 |
| 4.1.2 数字图像采集 |
| 4.2 图像预处理 |
| 4.2.1 图像滤波 |
| 4.2.2 图像阈值分割 |
| 4.2.3 图像边缘检测 |
| 4.3 图像匹配 |
| 4.3.1 图像匹配算法分类 |
| 4.3.2 基于轮廓矩不变量的图像匹配算法 |
| 4.3.2.1 Hu矩原理 |
| 4.3.2.2 轮廓矩原理 |
| 4.3.2.3 匹配度定义 |
| 4.4 摄像机标定 |
| 4.4.1 摄像机模型建立 |
| 4.4.1.1 摄像机小孔模型 |
| 4.4.1.2 摄像机内参数模型 |
| 4.4.1.3 摄像机畸变模型 |
| 4.4.1.4 摄像机外参数模型 |
| 4.4.2 张式摄像机标定法 |
| 4.5 摄像机与机器人的手眼关系标定 |
| 4.6 机器人视觉引导实验 |
| 4.6.1 摄像机标定、摄像机-机器人手眼标定实验 |
| 4.6.1.1 摄像机标定实验 |
| 4.6.1.2 摄像机-机器人手眼标定实验 |
| 4.6.2 待识别目标对象、模板匹配实验 |
| 4.7 基于视觉引导的机器人控制系统实验 |
| 4.8 本章小结 |
| 第五章 EtherCAT实时以太网研究 |
| 5.1 EtherCAT概述 |
| 5.2 EtherCAT组成及协议 |
| 5.2.1 EtherCAT系统组成 |
| 5.2.1.1 EtherCAT主站组成 |
| 5.2.1.2 EtherCAT从站组成 |
| 5.2.2 EtherCAT协议 |
| 5.2.2.1 EtherCAT数据帧结构 |
| 5.2.2.2 EtherCAT段内寻址 |
| 5.2.2.3 EtherCAT通信模式 |
| 5.2.2.4 EtherCAT状态机和通信初始化 |
| 5.2.2.6 EtherCAT应用层协议 |
| 5.3 EtherCAT软主站设计 |
| 5.3.1 EtherCAT软主站框架 |
| 5.3.2 EtherCAT软主站阶段转移 |
| 5.3.3 EtherCAT软主站有限状态机设计 |
| 5.3.3.1 主站状态机 |
| 5.3.3.2 从站扫描状态机 |
| 5.3.3.3 从站配置状态机 |
| 5.3.3.4 状态改变状态机 |
| 5.3.3.5 SII状态机 |
| 5.3.4 EtherCAT软主站接.设计 |
| 5.3.4.1 指令帧格式设计 |
| 5.3.4.2 接口设计 |
| 5.4 EtherCAT软主站试验 |
| 5.4.1 实验步骤 |
| 5.4.2 实验结果与结论 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
四、语言解释器的面向对象构造模式（论文参考文献）
- [1]一种隐形数控软件系统及其实现方法的研究[D]. 刘里斯. 哈尔滨工业大学, 2021(02)
- [2]工业机器人跨平台仿真系统研究开发[D]. 孙少鹏. 东华大学, 2021(09)
- [3]基于随机化的Web恶意代码注入防御方法研究[D]. 王疆. 战略支援部队信息工程大学, 2021
- [4]任务指令驱动的工业机器人离线编程关键技术研究[D]. 林旭军. 浙江大学, 2020
- [5]六自由度串联机器人嵌入式控制系统的研究[D]. 陈旭. 南京航空航天大学, 2019(02)
- [6]基于LEB的机电产品定义研究及其系统开发[D]. 喻淑琴. 哈尔滨工程大学, 2019(03)
- [7]机器人离线编程系统模块化平台的设计与实现[D]. 徐祥. 东南大学, 2016(03)
- [8]面向ePLC的工业机器人示教系统的设计与实现[D]. 任洪宝. 杭州电子科技大学, 2016(01)
- [9]面向工业机器人控制器的运动控制与仿真软件设计与实现[D]. 王侦. 东南大学, 2015(08)
- [10]工业视觉机器人的通信与控制技术研究[D]. 王奕然. 电子科技大学, 2015(03)