一、我国微创手术取得突破性进展（论文文献综述）
何炳蔚,张月,邓震,朱兆聚,朱明珠[1]（2021）在《医疗机器人与医工融合技术研究进展》文中研究指明随着人们对医疗健康手段和过程提出精准、微创、高效及低成本等方面的更高要求,医疗机器人与医工融合技术受到了世界各国的极大关注,并由此得到了日新月异的发展.目前医工融合技术主要集中于外科手术、康复及辅助护理等方面的机器人研究与开发,但随着人工智能和人机交互重要技术的突破和进展,将在临床医疗、医疗康复等方面取得重大理论创新和技术突破,未来有可能会应用到医疗健康的各个领域.
苏向前,徐凯[2]（2021）在《中国胃肠腔镜外科的技术演进》文中进行了进一步梳理胃肠腔镜外科在我国经过了30年的发展历程,获得了广泛的认可和推广。近年来,胃肠微创外科新技术不断涌现,3D腹腔镜系统、4K超高清腹腔镜、近红外线荧光显影技术以及5G远程手术等科技创新成果的应用,为新时代胃肠腔镜外科发展注入新的活力,也对胃肠微创手术的进一步推广和规范化开展起到了推动作用。本文对胃肠腔镜相关新技术在胃肠外科中的应用和发展进行系统阐述,认为我国胃肠微创外科在临床应用方面已取得巨大进展,在手术技术及设备研发方面,我国已经渡过了机械模仿的时期,进入了寻求创新、注重原创的新时代;提出在这样的时代背景下,胃肠腔镜外科同道们应不忘初心,坚持以患者为中心的诊治理念,保持不断创新的思维与态度,将我国胃肠微创外科事业推向新的高度。
王剑锋[3]（2021）在《冷消融联合中药治疗老年晚期非小细胞肺癌的临床研究和实验研究》文中研究表明[研究背景]老年晚期非小细胞肺癌（NSCLC,nonsmall-cell lung cancer）具有极高的发病率和死亡率,对于驱动基因阴性的患者,化疗是指南推荐的基础治疗方案,然而很多老年晚期NSCLC患者身体储备较差不能化疗或不能耐受化疗副作用不得不停止化疗,还有部分患者化疗效果一般,化疗后很快出现进展,因此治疗手段相对局限。“冷消融联合中药”治疗模式在中医理论指导下,以中医辨证治疗为主线,以冷消融微创治疗为关键节点,具有低损伤、可持续的特点。前期诸多研究结论显示冷消融联合中药模式临床效果较好,然而针对老年患者这一特定人群的研究较少,冷消融联合中药这一治疗模式的疗效能否达到常规化疗水平,是否能够为老年晚期NSCLC患者,特别是不能化疗或者化疗效果不好的患者提供新的治疗选择,还需要进一步评价;同时通过总结该模式的“优势人群”特征,研究冷消融联合中药队列患者术后的治法和组方用药,以及作用机制有望进一步优化该治疗模式,增加患者获益。[研究目的]临床部分:1.评价冷消融联合中药模式治疗老年晚期NSCLC患者的疗效能否达到常规化疗水平,以期为这类患者特别是不能化疗或化疗效果不好的患者提供可持续、低损伤的治疗选择;2.总结冷消融联合中药治疗模式的“优势人群”特征,为临床决策提供参考;3.研究冷消融联合中药队列患者手术前后中医证候要素变化和治法组方规律,探索冷消融术后中医证候变化特点及适用方药,以期优化该模式提高治疗效果。实验部分:1.评价冷消融联合中药对比化疗、单纯冷消融和单纯中药干预老龄肺癌小鼠的疗效;2.基于免疫调控和血管生成研究冷消融联合中药干预老龄肺癌小鼠的作用机制。[研究内容]临床部分1.倾向得分匹配基线信息:基于多中心肺癌真实世界治疗数据,纳入316例样本,分为冷消融联合中药队列、化疗队列,使用倾向得分匹配方法减少混杂因素匹配87对;2.生存分析:比较两队列中位OS,中位PFS和生存率,COX回归筛选预后独立影响因素;3.筛选“优势人群”:通过Logistic回归分析“冷消融联合中药模式”的优势人群特征;4.评价疗效与安全性:评价两队列实体瘤疗效,客观缓解率、疾病控制率,KPS评分,不良反应;5.中医证素变化和组方治法研究:研究冷消融联合中药队列的中医证素变化和术后的治法组方规律。实验部分实验分为实验一和实验二两部分,两组造模、分组及干预相同。1.造模:建立老龄Lewis肺癌小鼠模型。2.分组:分别随机分组40只和45只老龄Lewis肺癌模型小鼠为①模型组,②冷消融联合中药组,③冷消融组,④化疗组,⑤中药组。3.干预:①模型组:仅造模,②联合组:冷冻消融手术和中药灌胃1次/天,共14天;③冷消融组:冷冻消融手术;④化疗组:腹腔注射顺铂3mg/kg,1次/周,共2周;⑤中药组:中药灌胃1次/天,共14天;隔天记录体质量并测量瘤径,非中药干预组予生理盐水灌胃,非化疗干预组予腹腔注射生理盐水,非冷消融干预组予切开缝合。4.指标:实验一观察生存期;实验二计算小鼠的脾脏和胸腺的脏器指数,肿瘤生长/转移抑制率,流式检测小鼠脾脏组织CD4+、CD8+、CD4+/CD8+比值;ELISA检测小鼠血清中IFNγ、IL-2、IL-10的表达;WB检测小鼠肺和肿瘤组织HIF-1α、VEGF、MMP-2和MMP-9的表达。[研究结果]临床部分1.冷消融联合中药队列（下文简称“联合队列”）和化疗队列分别入组96和220例,倾向得分匹配87对,两组中位OS分别为12个月和10.3个月（P>0.05）,两组6个月、1年、2年、3年生存率无显着差异（P>0.05）。2.匹配后联合队列和化疗队列中位PFS分别为4.7个月和4个月（P<0.05）,6个月无进展生存率分别为34.2%和18.4%（P<0.05）,联合队列患者PFS>6个月的机会是化疗队列的3倍。3.生存期影响因素分析:①联合队列,LY%是独立保护因素,CCI和临床分期是独立危险因素。②化疗队列,LY%和KPS是独立保护因素,NEUT%,KPS,CCI、NLR和临床分期是独立危险因素。4.优势人群特征:本研究中冷消融联合中药队列优势人群特征:年龄≤80岁且优势与年龄呈负相关;CCI评分≤9;Ⅲb、Ⅲc、Ⅳa期;LY%>20%。5.KPS评分:治疗后冷消融联合中药队列KPS>化疗队列患者KPS（P<0.05）。6.实体瘤疗效评价:联合队列的疾病控制率26.83%>化疗队列13.79%（P<0.05）。7.本次研究冷消融联合中药队列患者病位证素以肺、脾、肾为主;病性证素虚症以气虚、阳虚、阴虚为主,实证以血瘀、痰湿为主,冷消融术后血瘀、阳虚证素显着增加（P<0.05）;气虚用黄芪、五味子等;阴虚用麦冬、熟地等,健脾益肾用茯苓、白术等;阳虚用细辛、干姜等;血瘀用乳香、没药、三七等;痰湿用半夏、陈皮等;痰热用川贝母、浙贝母等。8.通过聚类分析得出与冷冻消融术后契合的新方组合:①乳香,没药,干姜,山楂;②赤芍,红花,细辛,干姜,五味子;③桃仁,赤芍,红花,细辛,干姜,体现温通活血化瘀治法。实验部分实验一1.冷消融联合中药组（简称“联合组”）小鼠平均生存期28d明显高于模型组19d、化疗组22 d（P<0.05）;冷消融组24 d、中药组23 d和化疗组间无统计学差异（P>0.05）实验二1.体质量:化疗组小鼠的体质量明显低于模型组（P<0.05）;联合组、冷消融组和中药组这三组小鼠体质量均明显高于化疗组（P<0.05）。2.瘤体质量:联合组、冷消融组和化疗组的小鼠瘤体质量均小于中药组和模型组（P<0.05）。3.转移肺结节数量:联合组、冷消融组和化疗组小鼠肺转移结节数量少于模型组（P<0.05）,冷消融组、化疗组和中药组肺转移结节数量多于联合组（P<0.05）。冷消融联合中药组、冷消融组、化疗组和中药组的肿瘤生长抑制率分别为32.95%、25.85%、22.16%和1.98%,肺转移抑制率分别为50%、28.91%、23.67%和34.12%。4.脏器指数:各组小鼠脾脏指数和胸腺指数均大于模型组（P<0.05）;冷消融组、化疗组、中药组脾脏指数和胸腺指数均小于联合组（P<0.05）。5.流式细胞术检测:联合组和冷消融组小鼠脾脏组织中CD4+的表达均高于模型组（P<0.05）;各组CD4+的表达均低于联合组（P<0.05）;各组CD8+的表达低于模型组（P<0.05）;各组CD4+/CD8+均低于联合组（P<0.05）;联合组和冷消融组CD4+/CD8+>1。6.ELISA 检测6.1 IL-2:联合组、冷消融组、化疗组>模型组（P<0.05）;联合组>冷消融组、化疗组和中药组（P<0.05）。6.2IL-10:各组IL-10的表达<模型组（P<0.05）;联合组<冷消融组、化疗组和中药组（P<0.05）。6.3IFN-γ:各组IFN-γ的表达>模型组（P<0.05）;化疗组和中药组<联合组（P<0.05）;冷消融组>化疗组、中药组（P<0.05）;7.Western Blot 检测7.1 VEGF和HIF-1α①肺组织:各组VEGF和HIF-1α表达<模型组（P<0.05）;各组小鼠VEGF的表达>联合组（P<0.05）;冷消融组和中药组肺组HIF-1α表达>联合组（P<0.05）,中药组HIF-1α表达>冷消融组（P<0.05）。②肿瘤组织:各组VEGF和HIF-1α表达<模型组（P<0.05）;各组VEGF的表达均>联合组（P<0.05）。各组HIF-1α的表达>联合组（P<0.05）。7.2 MMP-2和MMP-9①肺组织:MMP-2:各组小鼠MMP-2表达<模型组（P<0.05）;联合组<其他各组（P<0.05）。MMP-9:联合组、冷消融组和化疗组<模型组（P<0.05）;中药组>联合组（P<0.05）。②肿瘤组织:MMP-2:联合组、冷消融组和化疗组<模型组（P<0.05）。MMP-9:联合组、冷消融组和化疗组<模型组（P<0.05）;中药组>联合组（P<0.05）。[研究结论]1.对于老年晚期NSCLC患者,冷消融联合中药治疗模式在延缓病情进展、增强近期疗效、提高患者生存质量方面优于常规化疗,在总体生存获益方面相当,因此可以作为老年晚期NSCLC患者,特别是不能化疗或者化疗效果不好的患者的治疗选择。2.年龄<80岁,CCI评分≤ 9,肿瘤临床分期为Ⅲb、Ⅲc、Ⅳa期,LY%>20%的老年晚期NSCLC患者更适合接受冷消融联合中药模式治疗。3.冷消融联合中药模式治疗老年晚期NSCLC治法以益气、养阴、温阳、补肺、健脾、益肾等扶正治疗为主线,不同阶段兼顾活血化瘀、燥湿化痰等祛邪治法,同时老年晚期NSCLC患者,特别是冷消融术后的患者阳虚血瘀证候普遍存在,应重视温通活血化瘀治法。4.冷消融联合温通活血化瘀中药组方在延长生存期,抑制转移方面效果较好,其机制与促进抗肿瘤免疫,抑制肿瘤血管生成有关。
王锡山[4]（2021）在《肿瘤外科微创技术的前进方向》文中研究指明外科手术是治疗肿瘤最古老、也最有效的方法之一。随着科技的进步,各种设备平台和手术器械不断取得突破性的进展;随着民众对肿瘤治疗的期望从"切除肿瘤"到"保留功能"和"美观",使得微创理念也成为目前肿瘤外科的发展方向。肿瘤外科正经历着由传统的"解剖型手术"向"功能外科型手术"的转变,肿瘤外科的治疗模式也由以疾病为中心向以患者为中心发生转变。随着能量平台、器械平台、显像平台的发展,肿瘤外科也在不断的创新,在创新过程中,遵守"肿瘤功能外科原则"和"损伤-效益比原则",去寻求肿瘤外科微创技术的创新点和革新方向。在术式上的创新,要明确各专业术式的构成要素,在要素中寻找变量,进行务实的创新。全文结合肿瘤外科微创技术的发展,展望微创技术在肿瘤外科未来的前进方向。
彭峰辉[5]（2021）在《胰腺癌根治术后吉西他滨单药或白蛋白结合型紫杉醇联合吉西他滨辅助化疗的临床研究》文中指出目的:探究胰腺癌根治术后应用白蛋白结合型紫杉醇联合吉西他滨或吉西他滨单药辅助化疗的临床疗效及安全性。方法:回顾吉林大学第一医院肝胆胰外二科胰腺癌化疗数据库,根据纳入与排除标准筛选出2018年12月至2020年6月行胰腺癌根治性切除术后行吉西他滨（G）方案和白蛋白结合型紫杉醇联合吉西他滨（AG）方案辅助化疗的患者共43例,其中AG方案共23人、G方案20人。收集患者性别、年龄、体重指数（BMI）、术前CA199、高血压病史、糖尿病病史、冠心病病史、肿瘤部位、术后病理、有无神经、脉管浸润、分化程度、临床分期、手术日期、化疗开始及结束日期、化疗完成疗程等基本信息,将两组患者基本信息进行统计学分析,显示两组患者基线差异无统计学意义。根据随访数据收集患者复发及转移情况及时间、总随访时间、化疗不良反应（白细胞减少、中性粒细胞减少、血小板减少、贫血、恶心、呕吐、腹泻、疲劳、发热、外周感觉神经障碍）和等级,以无病生存时间（DFS）评价两种化疗方案疗效,并作为主要研究终点。以化疗相关不良反应发生率及等级评价其安全性。将安全性指标及疗效指标进行数据整理和统计学分析。结果:AG方案辅助化疗组:随访至2021年1月30日时中位随访时间为17.3个月。中位DFS（m DFS）为14.9个月[95%置信区间（CI）:12.2-17.6个月]。期间共死亡5（22%）例,由于随访时间不足,无法计算中位OS（m OS）。G辅助化疗组:截止到2021年1月30日最后一次随访,随访时间位于7.1-22.9个月,中位随访时间为15.4个月。mDFS为12.0个月[95%CI:11.1-12.9个月],随访期间共发生死亡4（20%）例。经统计学分析AG方案较G方案m DFS长且有统计学意义（14.9个月VS12.0个月,P=0.048）。辅助化疗期间无相关死亡病例,不良反应严重程度在1-3级间。AG方案化疗组18例（78.3%）患者发生不良反应共发生68次,其中5（21.7%）例发生严重不良反应共12个。G方案化疗组17例（85.0%）患者发生不良反应共42个,其中3（15.0%）例患者共严重不良反应3个。发生率较高的不良反应主要包括（AG组vs G组）周围感觉神经障碍（47.8%vs15.0%）、白细胞降低（43.3%vs35.0%）、贫血（43.5%vs35.0%）、中性粒细胞降低（39.1%vs30.0%）、疲劳（30.4%vs25.0%）。经统计学分析显示两组周围感觉神经障碍不良反应发生率差异有统计学意义,AG方案组较G方案组发生率较高（47.8%vs15.0%,P=0.022）,但3级及以上发生率较低仅有2（8.7%）例。其余不良反应发生率AG方案均较G方案略高,但经统计学分析显示差异无统计学意义。结论:在胰腺癌切除术后患者中行AG方案辅助化疗较G单药方案比可延长其DFS,虽然会增加周围感觉神经障碍的发生率,但其余不良反应无明显差异,化疗总体不良反应安全可控,由于本研究为单中心回顾性研究,且样本量较少,可能存在选择偏倚,且目前随访时间未能计算m OS,但AG方案仍然是胰腺癌患者一种潜在可行的辅助化疗方案。
倪启智[6]（2021）在《胸腔镜辅助下经右胸小切口二尖瓣置换术与传统正中开胸二尖瓣置换术临床疗效对比》文中研究表明目的:探讨胸腔镜辅助下小切口手术和传统正中开胸手术在二尖瓣置换治疗上的优劣势,并评价其二者的安全性、有效性,从而为患者选用更为合理且安全有效的手术操作方式。方法:回顾性分析我院心脏大血管外科2018年1月至2020年12月期间于我科住院治疗确诊为二尖瓣瓣膜疾病的64例患者的临床资料。其中35例实施胸腔镜辅助下右胸小切口二尖瓣置换术的病例作为胸腔镜组;另29例施行传统正中开胸二尖瓣置换术的病例作为对照组。比较两组病例的各项临床资料。结果:腔镜组无术中转开胸病例,两组术后均顺利康复出院,无死亡病例。两组相比:（1）术前观察指标:术前一般资料（身高、体重、年龄、左室射血分数、左室舒张末径）差异无统计学意义（P>0.05）;（2）术中观察指标:胸腔镜组的体外循环时间、主动脉阻断时间长于对照组,差异存在统计学意义（P<0.05）,而手术时间差异无统计学意义（P>0.05）;胸腔镜组术中出血量少于对照组,差异存在统计学意义（P<0.05）,两组在术中输血量方面,差异无统计学意义（P>0.05）;（3）术后观察指标:胸腔镜组术后呼吸机辅助时间、心脏ICU停留时间、24h胸腔引流量、住院时间方面均小于对照组,差异存在统计学意义（P<0.05）;胸腔镜组与对照组在总输血量、住院总费用、术后左室射血分数和左室舒张末径方面差异无统计学意义（P>0.05）;术后并发症方面:腔镜组窦性停搏发生1例,胸腔积液发生1例,总不良发生率为5.7%,传统组术后切口愈合不良1例,总不良发生率3.4%。结论:胸腔镜辅助下二尖瓣置换术术后并发症发生率并无增加,与传统手术一样安全可靠;且并未延长手术时间,费用与传统相比也无明显差异,切口小,出血少,术后恢复快,在选择合适患者的前提下,如能解决好体外循环时间延长问题,较传统正中手术更有应用优势。
黄雨[7]（2021）在《青海地区S.T.O.N.E.评分与经皮肾镜术后疗效的相关性研究》文中进行了进一步梳理目的:通过分析青海地区结石患者行经皮肾镜碎石术的相关临床资料,探讨S.T.O.N.E.评分系统与术后结石清除率以及术后并发症的相关性。方法:收集在2016年1月至2020年12月间,于青海大学附属医院泌尿外科因为肾结石入院完成PCNL治疗的患者119例。根据术后进行复查结石清除的影像信息情况进行分组（结石清除组和结石残留组）,再用S.T.O.N.E.评分系统对术前结石的影像学参数进行评价赋值。比较两组间的一般资料和S.T.O.N.E.评分情况。分析对结石影响的因素、与手术相关的因素、术后结石的清除率和并发症等多个因素。采用Logistics回归分析等统计方法判断S.T.O.N.E.评分和术后结石清除状况和手术并发症的联系,并得出结论。结果:本研究中S.T.O.N.E.评分系统的总得分的中位数为8（7,9）,清除组的S.T.O.N.E.评分系统的总得分的中位数为7（7,8）分,而残留组的S.T.O.N.E.评分系统的总得分的中位数为9（8,10）分,清除组的S.T.O.N.E.评分系统的总得分较残留组低（P=0.000）,两组间S.T.O.N.E.评分系统的得分情况的差别有统计学意义。S.T.O.N.E.评分系统与术后SFR密切相关（P<0.05）,与手术所用时间相关（P<0.05）,而与手术并发症、术后住院时间长短及手术出血量等均无密切相关（P>0.05）。结论:在青海地区S.T.O.N.E.评分系统对PCNL术后患者SFR的观察和预测,具有一定的评估能力,可以术前准确评估患者的病情,但是在对手术并发症的预测上能力存在不足。S.T.O.N.E.评分系统虽然能够对结石的清除做出预测,但尚有待进一步的完善与改进。
赵玉玺[8]（2021）在《升主动脉扩张合并瓣膜疾病腔内微创治疗的新器具研究》文中研究说明研究背景:由于人口老龄化日益加重,以退行性病变为主要原因的升主动脉扩张（Ascending aortic dilation,AAD）合并瓣膜功能不全复合病变在人群中的患病率越来越高。AAD和瓣膜疾病相互作用、相互影响,促使病程进一步恶化,最终造成心功能失代偿、主动脉夹层（Aortic Dissection,AD）破裂甚至死亡等严重后果的发生。随着微创技术研究和应用的不断深入,胸主动脉腔内修复术（Thoracic endovascular aortic repair,TEVAR）和经导管主动脉瓣置换术（Transcatheter aortic valve replacement,TAVR）已成为主动脉及主动脉瓣（Aortic valve,AV）疾病微创治疗的主要方法,也为外科高危手术患者带来了新的治疗选择。但针对AAD合并瓣膜疾病一体化腔内治疗的研究数据仍然不足,也尚无腔内治疗的指南建议。因此,针对此复合病变人群的腔内治疗需求就尤为迫切。如何采用微创的治疗方法一体化解决AAD合并AV疾病,以及如何采用微创的治疗方法同期解决AAD合并多瓣膜疾病等问题已成为临床研究的热点和方向。研究目的:（1）获取AAD合并瓣膜疾病患者的临床分布特点及手术治疗结果;（2）探究AAD合并AV疾病的血流动力学特点;（3）分析AAD合并AV疾病的影像学形态特点,提出新型移植物及输送系统的设计方案;（4）通过体外与体内实验,探究新型主动脉瓣窗型腔内移植物系统的早期可行性及安全性;（5）通过体外实验,初步探索经导管同期治疗升主动脉瘤（Ascending thoracic aortic aneurysm,ATAA）合并主动脉瓣返流（Aortic regurgitation,AR）及二尖瓣返流（Mitral regurgitation,MR）的可行性。研究方法:（1）临床研究:回顾性分析我院从2015年1月至2018年12月因AAD入院接受外科手术患者的治疗情况,分析不同病变类型的分布特点和手术预后情况。（2）血流动力学研究:基于计算机X线断层摄影血管造影（Computed tomography angiography,CTA）数据建立AAD模型,通过流固耦合的数值仿真方法,对相关参数进行分析,探讨其血流动力学特点。（3）基于影像学分析的移植物研发:对AAD合并AV疾病的38例患者与按照年龄、性别匹配同期行CTA检查且升主动脉形态正常的患者进行影像学解剖形态对比。依据解剖学数据设计并研发符合病变形态并达到同期腔内治疗目的移植物装置。（4）移植物体外及体内实验:通过20例猪心-主动脉标本体外模拟实验,经心尖导入新型主动脉瓣窗型腔内移植物系统,进一步规范移植物系统的操作流程,探索该新型移植物系统的效能和可操作性;在6头成年健康家猪中完成新型移植物系统的体内释放,并通过CTA、心脏彩超、心电图、大体标本以及病理学检查,评估该新型移植物系统的早期安全性和可行性。（5）经导管同期腔内修复ATAA合并AR及MR疾病模型的体外研究:在10例猪心-主动脉标本中建立ATAA合并AR及MR疾病模型,通过体外模拟系统经心尖导入主动脉瓣窗型腔内移植物和二尖瓣（Mitral valve,MV）腔内移植物,探索同期治疗ATAA合并AR及MR理念的可行性。结果:（1）在纳入的342例患者中,退行性病变（162/342,48.8%）仍然为主要发病原因。在疾病分布方面,单纯AAD的占比最小（12/342,3.5%）。AAD合并AV疾病占比最高（129/342,37.7%）,其中AR最为常见（51/342,14.9%）。AAD合并双瓣膜疾病中,AR合并MR的占比最高（67/342,19.6%）。围手术期死亡率为2.1%（7/342）。单因素分析显示,冠状动脉粥样硬化性心脏病（Coronary atherosclerotic heart disease,CHD）（P=0.012）,术前射血分数（Ejection fraction,EF）<40%（P=0.007）和手术治疗（P=0.040）三个因素与手术死亡相关。多因素Logistic回归分析提示CHD和术前EF值<40%是手术死亡的独立危险因素【CHD,（OR=8.657,95CI=1.73-43.09,P=0.008）;EF值<40%（OR=0.075,95CI=0.01-0.04,P=0.002）】。术后并发症较为常见（115/342,33.6%）。有17例晚期死亡。术后2、4、6年生存率分别为93.9%、93.0%、93.0%。随访期共有40例并发症发生,术后2、4、6年无不良事件发生率分别为58.8%、58.2%、58.2%。（2）在血流动力学参数方面,正常组、AAD+AS+AR组和ATAA+AR组模型AV的有效开口面积（Effective orifice areas,EOA）为2.67 cm2、2.17 cm2和4.13 cm2,最大跨瓣压差为14.65 mm Hg、18.63 mm Hg和13.82 mm Hg。正常组和AAD+AS+AR组模型的峰值流速均出现在AV处。ATAA+AR组模型中峰值流速出现在升主动脉末端处。在舒张期流场分布方面,AAD+AS+AR组模型AV处存在小片高流速区域,提示轻度至中度反流。ATAA+AR组模型AV处发现了大片高流速区域,提示存在严重反流。对于AV形态而言,正常组模型AV的开口边缘在收缩期呈近似圆形,舒张期无反流。在AAD+AS+AR组模型中,AV的开口边缘在收缩期呈三角形,EOA偏小,舒张期表现为明显返流。对于ATAA+AR组模型,AV的开口边缘在收缩期呈三角形,EOA增大,舒张期表现为严重反流。三组模型的峰值应力均出现在舒张期。高应力区域分别集中在瓣膜的联合边缘、瓣膜自由边钙化区域与联合边缘和无冠状动脉瓣上。（3）AAD组相比正常组在主动脉瓣环平面、瓦氏窦平面、窦管交界（Sinotubular junction,STJ）平面、升主动脉中段平面、升主动脉远心端平面、左颈总动脉（Left common carotid artery,LCCA）近心端主动脉平面以及左锁骨下动脉（Left subclavian artery,LSA）近心端主动脉平面扩张明显（P<0.05）。双侧冠状动脉开口的直径无统计学差异（P=0.239;P=0.066）。双侧冠状动脉开口在周向角度的测量中,AAD组大于正常组（127.3±26.8°vs 115.8±13.5°,P=0.031）。在左冠状动脉（Left coronary artery,LCA）开口、右冠状动脉（Right coronary artery,RCA）开口和STJ至瓣环中心线距离的测量中,两组无统计学差异（12.8±4.5mm vs 13.4±3.1mm,P=0.663;20.0±4.2mm vs 19.5±2.0mm,P=0.501;26.9±5.0mm vs 27.8±3.3mm,P=0.492）。而在升主动脉长度的测量中,AAD组在STJ至升主动脉远心端大弯侧、小弯侧以及中心线距离均大于正常组（P<0.05）。根据解剖学测量结果完成了新型移植物和输送系统的研制。（4）在20例猪心-主动脉标本,通过经心尖入路模拟了新型主动脉瓣窗型腔内移植物系统的体外释放。技术成功率为100%,平均释放时间为37.3±8.2 min（25-59min）。开窗高度和直径均为1.25 cm时,双侧冠状动脉的流量均有不同程度的减少,其中RCA流量的减少存在统计学差异（P=0.014）,而开窗高度1.25 cm+直径1.5 cm,开窗高度1.5 cm+直径1.25 cm,以及开窗高度1.5 cm+直径1.5 cm三组中,双侧冠状动脉的流量均无明显减少。内窥镜观察提示人工AV启闭正常,MV前叶活动无明显受限。大体解剖结果显示移植物均释放完全且形态良好,冠状动脉开窗对位准确。在6头动物体内成功植入腔内移植物,术中造影显示双侧冠状动脉显影良好,人工AV功能正常。通过动物实验进一步验证了体外实验所得到的开窗最适参数。5头动物在随访期存活,1头因感染在术后第12天死亡。超声心动图显示人工瓣膜启闭功能正常,未见明显狭窄、返流及瓣周漏（Perivalvular leakage,PVL）。CTA及心电图未见异常。大体解剖结果提示:移植物在位,无冠状动脉梗阻及组织损伤。（5）在10例猪心-主动脉标本中成功建立了ATAA+AR+MR疾病模型,并成功模拟了主动瓣窗型腔内移植物和MV腔内移植物经心尖入路释放,技术成功率为100%（10/10）。术后造影提示瘤体隔绝完全,移植物位置及形态良好。术后双侧冠状动脉血流均无明显减少（LCA:289.4±10.2 ml/min vs 330.4±12.1 ml/min,P<0.001;RCA:350.0±14.5 ml/min vs 376.8±10.5 ml/min,P<0.001）。内窥镜显示人工瓣膜启闭功能良好。超声心动图未见明显返流及瓣周漏。AV和MV的跨瓣压差无明显增加（6.0±0.6 mm Hg vs 5.5±0.9 mm Hg,P=0.076;5.4±1.0 mm Hg vs 4.9±1.0 mm Hg,P=0.094）。左心室流出道（Left ventricular outflow tract,LOVT）的梯度压差也无明显增加（2.0±0.5 mm Hg vs 1.9±0.5 mm Hg,P=0.154）。术后大体解剖结果提示移植物均在位良好,冠状动脉开口位置对位准确,无梗阻现象。结论:AAD合并瓣膜疾病人群已成为AAD患者中的主要人群。经过体外实验和动物实验的探索,初步验证了新型主动脉瓣窗型腔内移植物系统的可行性及安全性。通过体外实验初步探索了经导管同期治疗ATAA合并AR及MR的可行性。以上研究将为AAD合并瓣膜疾病提供新的微创治疗思路和科学数据。
梁云雷[9]（2021）在《腔镜微创手术机器人力反馈主操作手设计与主从控制研究》文中认为机器人辅助腔镜微创外科手术由于创伤小、感染率低和术后恢复快等特点已引起广泛关注,其相关技术正逐渐成为机器人领域的研究热点。为此,本文针对腔镜手术机器人部分关键技术展开研究,主要涉及力反馈主操作手机构设计及优化、腔镜微创手术机器人主从运动控制、腔镜微创手术机器人交互作用力检测模型、主操作手人机交互及主从力反馈控制等几个方面。针对腔镜微创手术机器人系统,设计了一款全主动型串联主操作手。采用平行四边形机构和位置补偿机构,实现了主操作手位置和姿态的独立调整,增强了医生操作的舒适性与直观性,降低了运动学分析和计算的复杂性。针对微创手术特殊的应用场景,提出了一个综合考虑机器人运动灵巧度、定位精度和杆件长度利用率的评价指标,用来对主操作手杆件长度进行机构优化,提升主操作手的综合性能。为得到优化指标的最优解,提出了带惩罚项的改进粒子群优化算法,提升了优化算法的全局搜索能力,避免了早熟收敛。根据微创手术的功能需求制定了合理的主从控制策略,并建立了腔镜微创手术机器人系统主从直观运动映射模型。针对微创手术器械丝传动机构非线性带来的运动误差,对主从运动控制策略进行了改进。基于支持向量机和前馈神经网络,利用手术器械驱动电机电流的时域和频域信息以及末端器械的运动信息在线实时识别末端执行器运动阶段。根据末端执行器运动阶段分析丝传动机构的迟滞回差和耦合运动带来的定位误差,并利用前馈补偿消除迟滞和耦合误差,提升主从控制精度。针对微创手术过程中器械和组织之间的接触力难以精确获得的问题,设计了一种基于六维力/力矩传感器的交互作用力检测系统。建立了基于虚拟轴的动力学模型来分析传感器测得的力信息与交互作用力以及器械运动产生的附加力之间的关系。为精确获得模型中的动力学参数,首先设计了基于高斯过程回归和零相位低通滤波的数据处理策略。然后建立了激励轨迹的模型,对轨迹参数进行了优化并利用最小二乘法辨识得到了手术器械的动力学参数。最后,提出了一种利用从端手术机械臂主动关节位置、速度以及测量到的六维力信息来实时获取手术器械与组织之间接触力的方案。针对主操作手的柔顺性对医生操作感受及反馈力感知的影响,提出了主操作手人机交互控制策略。建立了基于广义动量的关节力矩的观测器,并利用时延神经网络补偿观测器模型的计算误差,进一步提高了操作的柔顺性。实现了主操作手运动过程中关节处动力学附加力矩的主动补偿,并可以根据操作者的需求修改操作柔顺性程度。在主操作手人机交互控制策略的基础上,制定了主从力反馈控制策略。根据检测到的交互作用力,利用设计的全主动型主操作手来进行力反馈。保证了操作者在主端就可以感受到从端的交互作用力信息,并且感受到的反馈力方向符合交互作用力在三维视频影像中的方向。在上述研究的基础上,搭建了机器人辅助腔镜微创外科手术实验平台,开展了腔镜微创手术机器人主从直观操作验证实验,手术器械丝传动非线性补偿实验、器械-组织交互作用力检测实验、主操作手人机交互实验以及主从模式下的力反馈实验。实验结果表明,本文的研究可以保证主从操作的直观性、减小丝传动机构的非线性误差,提高主从控制精度;能够提高主操作手人机交互性能;能够实现器械-组织交互作用力检测,并将检测到的力通过主操作手反馈给操作者感知。
王丽丽[10]（2021）在《腹腔镜胰十二指肠切除术后出血列线图预测模型的建立》文中提出目的:探讨腹腔镜胰十二指肠切除（laparoscopic pancreaticoduodenectomy,LPD）术后出血的独立危险因素并建立列线图风险预测模型,实现个体化风险预测。方法:回顾性分析2018年1月到2020年9月河北医科大学第二医院肝胆外科218例LPD手术的临床资料。统计患者的临床信息,依据患者术后是否出血分成出血组、无出血组两组。应用单因素和多因素logistic回归分析LPD术后出血的危险因素。基于多因素logistic回归分析结果构建列线图模型。采用受试者工作特征（receive operating characteristic,ROC）曲线下面积（the area under the ROC curve,AUC）联合校准曲线评估列线图模型的预测能力,应用Bootstrap重抽样法进行内部验证。结果:多因素logistic回归分析结果发现,年龄、手术时间、术中出血量、C级胰瘘、腹腔感染是LPD术后出血的独立危险因素（P<0.05）。选择这5项独立危险因素建立预测LPD术后出血风险的列线图模型,该模型AUC为0.994,95%置信区间（confidence interval,CI）为0.987-1,P<0.001。C统计量为0.994。列线图模型的实际曲线与理想曲线非常接近,模型的预测能力较好。经1000次有放回的重复抽样,平均绝对误差为1.2%。结论:腹腔镜胰十二指肠切除术后出血列线图模型的建立,实现了个体化的风险预测,提高临床医师对术后出血的警惕性,具有患者-临床医师沟通方面的价值。
二、我国微创手术取得突破性进展（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、我国微创手术取得突破性进展（论文提纲范文）
（1）医疗机器人与医工融合技术研究进展（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 医疗机器人的研究现状 |
| 1.1 远程手术技术 |
| 1.2 手术导航技术 |
| 2 医工融合技术的研究现状 |
| 2.1 康复机器人 |
| 1) 模块化. |
| 2) 智能化. |
| 3) 轻型化. |
| 4) 柔性化. |
| 5) 集成化. |
| 2.2 穿戴式+虚拟环境康复技术 |
| 3 医工融合技术的发展趋势 |
| 4 结语 |
（3）冷消融联合中药治疗老年晚期非小细胞肺癌的临床研究和实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号说明 |
| 第一章 文献综述 |
| (一) 老年晚期非小细胞肺癌的现代医学治疗进展 |
| 1. 肺癌的流行病学 |
| 2. 老年患者的特殊性 |
| 3. 老年晚期非小细胞肺癌的主要治疗措施 |
| 4. 讨论 |
| 参考文献 |
| (二) 老年晚期非小细胞肺癌的中医治疗进展 |
| 1. 中医对老年晚期非小细胞肺癌的认识 |
| 2. 老年晚期非小细胞肺癌患者的中医特征 |
| 3. 老年晚期非小细胞肺癌的中医治疗原则 |
| 4. 老年晚期非小细胞肺癌的中医治疗作用 |
| 5. 冷消融联合中药模式是中西医结合模式的创新探索 |
| 6. 中医药治疗老年晚期非小细胞肺癌的优势与不足 |
| 7. 中医药治疗晚期肺癌的展望 |
| 参考文献 |
| 第二章 冷消融联合中药治疗老年晚期非小细胞肺癌的队列研究和中医证素治法分析 |
| 前言 |
| 研究一 冷消融联合中药治疗老年晚期非小细胞肺癌的队列研究和优势人群特征分析 |
| 1. 研究目的 |
| 2. 研究内容 |
| 3. 研究结果 |
| 研究二 冷消融联合中药队列患者术后证素变化和治法组方分析 |
| 1. 研究目的 |
| 2. 研究内容 |
| 3. 研究结果 |
| 讨论 |
| 1. 基于真实世界数据的多中心队列研究方法 |
| 2. 冷消融联合中药模式是中西医结合模式的创新探索 |
| 3. 冷消融联合中药模式是局部与全身治疗的有机统一 |
| 4. 多中心回顾性队列研究结果分析 |
| 5. 不同治疗方法优势人群特征分析 |
| 6. 冷消融术后患者的证素变化分析 |
| 7. 冷消融术后的治法组方规律分析 |
| 8. 临床部分的研究小结 |
| 第三章 冷消融联合中药干预老龄Lewis肺癌小鼠的疗效和机制研究 |
| 前言 |
| 实验一 冷消融联合中药对老龄Lewis肺癌荷瘤小鼠生存期的影响 |
| 1. 实验材料、方法和技术路线图 |
| 2. 实验结果 |
| 实验二 冷消融联合中药对老龄Lewis肺癌荷瘤小鼠转移作用及机制研究 |
| 1. 实验材料、方法和技术路线图 |
| 2. 实验结果 |
| 讨论 |
| 1. 转移是老年晚期非小细胞肺癌患者治疗失败和死亡的最主要原因 |
| 2. 血管生成和免疫抑制是转移的重要机制 |
| 3. “温通活血化瘀”治法抑制转移的理论探讨 |
| 4. 醒消丸是“温通活血化瘀”治法的代表方剂 |
| 5. 基于“阳化气,阴成形”理论探讨冷消融联合中药抑制转移过程 |
| 6. 实验研究的结果分析 |
| 7. 实验部分的研究小结 |
| 结语 |
| 1. 研究结论 |
| 2. 创新与不足 |
| 3. 思考与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录1 病例报告表 |
| 附录2 ECOG和KPS评分标准 |
| 附录3 |
| 个人简历 |
（4）肿瘤外科微创技术的前进方向（论文提纲范文）
| 1 肿瘤外科发展回顾 |
| 2 微创理念与功能外科 |
| 3 微创术式的创新方向 |
| 4 结直肠肿瘤外科微创技术发展方向 |
| 5 结语 |
（5）胰腺癌根治术后吉西他滨单药或白蛋白结合型紫杉醇联合吉西他滨辅助化疗的临床研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 中英文对照表格 |
| 第1章 绪论 |
| 第2章 综述 |
| 2.1 胰腺癌的手术治疗 |
| 2.1.1 可切除性评估 |
| 2.1.2 手术方式选择 |
| 2.1.3 术后常见并发症及处理 |
| 2.2 辅助治疗 |
| 2.2.1 辅助化疗 |
| 2.2.2 辅助放化疗 |
| 2.3 新辅助治疗 |
| 2.3.1 新辅助治疗在BRPC患者中的应用及进展 |
| 2.3.2 新辅助治疗在RPC患者中的应用及进展 |
| 2.4 靶向治疗 |
| 2.5 小结 |
| 第3章 资料与方法 |
| 3.1 研究对象 |
| 3.2 纳入及排除标准 |
| 3.3 数据收集流程 |
| 3.4 观察指标 |
| 3.4.1 一般指标 |
| 3.4.2 随访指标 |
| 3.5 治疗过程 |
| 3.6 疗效评估指标 |
| 3.7 安全性评估指标 |
| 3.8 随访 |
| 3.9 统计分析 |
| 第4章 结果 |
| 4.1 两组患者基本信息 |
| 4.2 疗效评估 |
| 4.3 安全性评估 |
| 第5章 讨论 |
| 第6章 结论 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间取得的专业研究成果 |
| 致谢 |
（6）胸腔镜辅助下经右胸小切口二尖瓣置换术与传统正中开胸二尖瓣置换术临床疗效对比（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 引言 |
| 第2章 资料与方法 |
| 2.1 临床资料 |
| 2.2 研究方法 |
| 2.2.1 麻醉处理 |
| 2.2.2 通气管理 |
| 2.2.3 手术方法 |
| 2.2.4 观察指标 |
| 2.2.5 统计分析 |
| 第3章 结果 |
| 3.1 术前一般资料的对比 |
| 3.2 术中资料的对比 |
| 3.3 术后资料的对比 |
| 第4章 讨论 |
| 4.1 结果分析 |
| 4.1.1 体外循环时间、主动脉阻断时间及手术时间 |
| 4.1.2 术中出血量及术中输血量 |
| 4.1.3 呼吸机辅助时间、心脏ICU停留时间、术后住院时间及24h胸腔引流量 |
| 4.1.4 总输血量及住院总费用 |
| 4.1.5 术后并发症情况 |
| 4.2 本研究经验总结 |
| 4.3 创新与不足 |
| 4.3.1 创新之处 |
| 4.3.2 不足之处 |
| 第5章 结论 |
| 第6章 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 综述 微创心脏外科的起始与发展现状 |
| 参考文献 |
（7）青海地区S.T.O.N.E.评分与经皮肾镜术后疗效的相关性研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 英文缩写对照表 |
| 第一章 引言 |
| 第二章 研究资料及方法 |
| 2.1 研究资料 |
| 2.2 S.T.O.N.E.评分系统相关说明 |
| 2.3 手术方法 |
| 2.4 研究方法 |
| 2.5 统计学方法 |
| 第三章 结果 |
| 3.1 临床资料的统计结果 |
| 3.2 结石清除组与结石残留组间一般临床资料的比较 |
| 3.3 结石清除组与结石残留组间S.T.O.N.E.评分系统得分的比较 |
| 3.4 手术并发症与S.T.O.N.E.评分的相关性分析 |
| 第四章 讨论 |
| 第五章 结论 |
| 参考文献 |
| 作者在读研期间科研成果简介 |
| 致谢 |
| 附录 (综述) 上尿路结石治疗的研究进展 |
| 参考文献 |
（8）升主动脉扩张合并瓣膜疾病腔内微创治疗的新器具研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 缩略词表 |
| 前言 |
| 第一部分:升主动脉扩张合并瓣膜病变的临床疗效观察 |
| 一、患者和方法 |
| 二、结果 |
| 三、讨论 |
| 四、不足 |
| 五、结论 |
| 第二部分:升主动脉扩张合并主动脉瓣病变的血流动力学研究 |
| 一、资料和方法 |
| 二、结果 |
| 三、讨论 |
| 四、不足 |
| 五、结论 |
| 第三部分:升主动脉扩张合并主动脉瓣病变腔内微创治疗的新器具研究 |
| 一、材料和方法 |
| 二、结果 |
| 三、讨论 |
| 四、不足 |
| 五、结论 |
| 第四部分:升主动脉扩张合并主动脉瓣病变腔内微创治疗的体外及体内实验研究 |
| 一、材料与方法 |
| 二、结果 |
| 三、讨论 |
| 四、不足 |
| 五、结论 |
| 第五部分:经导管同期治疗升主动脉瘤合并主动脉瓣及二尖瓣返流的体外实验研究 |
| 一、材料和方法 |
| 二、结果 |
| 三、讨论 |
| 四、不足 |
| 五、结论 |
| 全文总结 |
| 参考文献 |
| 综述 升主动脉扩张合并主动脉瓣疾病的治疗进展 |
| 参考文献 |
| 在读期间发表论文和参加科研工作情况说明 |
| 致谢 |
（9）腔镜微创手术机器人力反馈主操作手设计与主从控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 腔镜微创手术机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 腔镜微创手术机器人国外研究现状 |
| 1.2.2 腔镜微创手术机器人国内研究现状 |
| 1.3 力反馈主操作手设计与主从控制关键技术研究现状 |
| 1.3.1 主操作手机构设计及优化 |
| 1.3.2 基于丝传动非线性补偿的主从运动控制 |
| 1.3.3 器械-组织交互作用力检测技术 |
| 1.3.4 主操作手人机交互及主从力反馈控制 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 力反馈主操作手机构设计及优化 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 主操作手机构设计 |
| 2.2.1 机构设计要求 |
| 2.2.2 总体设计方案 |
| 2.2.3 构型设计 |
| 2.2.4 关节传动和传感形式 |
| 2.3 主操作手机构性能评价方法及优化指标 |
| 2.3.1 机构综合性能评价方法 |
| 2.3.2 机构综合性能优化指标 |
| 2.4 基于PTPSO的机构参数优化算法 |
| 2.4.1 PTPSO算法原理 |
| 2.4.2 PTPSO算法优化搜索性能分析 |
| 2.5 主操作手机构参数优化 |
| 2.5.1 适应值函数求解分析 |
| 2.5.2 优化结果分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 腔镜微创手术机器人主从运动控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 主从直观操作运动控制研究 |
| 3.2.1 主从运动控制策略 |
| 3.2.2 主从运动映射模型 |
| 3.3 微创手术器械丝传动机构传输特性分析 |
| 3.3.1 迟滞回差现象分析 |
| 3.3.2 耦合运动现象分析 |
| 3.3.3 丝传动非线性对主从控制精度的影响 |
| 3.4 基于丝传动非线性补偿的主从运动控制研究 |
| 3.4.1 手术器械末端执行器运动状态识别 |
| 3.4.2 丝传动非线性前馈补偿控制策略研究 |
| 3.4.3 基于丝传动非线性补偿的主从运动映射模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 腔镜微创手术机器人交互作用力检测模型 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 交互作用力检测系统 |
| 4.3 交互作用力检测动力学模型 |
| 4.3.1 交互作用力映射模型 |
| 4.3.2 基于虚拟轴的动力学模型 |
| 4.3.3 动力学模型的离散化 |
| 4.4 微创手术器械动力学参数辨识 |
| 4.4.1 基于GPR-ZPLF的离线数据处理策略 |
| 4.4.2 GPR-ZPLF算法的有效性仿真分析 |
| 4.4.3 激励轨迹的设计 |
| 4.4.4 参数辨识结果 |
| 4.5 器械-组织接触力检测模型 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 主操作手人机交互及主从力反馈控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 主操作手建模分析 |
| 5.2.1 主操作手刚体动力学建模 |
| 5.2.2 主操作手关节摩擦建模 |
| 5.3 基于广义动量的力矩观测器 |
| 5.3.1 基于广义动量的关节力矩分析方法 |
| 5.3.2 力矩观测器的构造 |
| 5.4 基于时延神经网络的补偿器 |
| 5.4.1 TDNN构造 |
| 5.4.2 基于TDNN补偿器的有效性仿真分析 |
| 5.5 主操作手人机交互控制策略 |
| 5.6 主操作手力反馈控制策略 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 主从运动及力反馈控制实验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 主从运动控制实验 |
| 6.2.1 主操作手位置精度检测实验 |
| 6.2.2 主从直观操作实验 |
| 6.2.3 微创手术器械丝传动非线性补偿实验 |
| 6.3 器械-组织交互作用力检测实验 |
| 6.3.1 无接触状态力检测实验 |
| 6.3.2 接触状态力检测实验 |
| 6.4 主操作手人机交互性能验证实验 |
| 6.4.1 主动运动状态附加力补偿实验 |
| 6.4.2 柔顺操作实验 |
| 6.4.3 力反馈性能验证实验 |
| 6.5 主从模式下的力反馈实验 |
| 6.5.1 模拟肿瘤触诊实验 |
| 6.5.2 小球硬度识别实验 |
| 6.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（10）腹腔镜胰十二指肠切除术后出血列线图预测模型的建立（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 英文缩写 |
| 前言 |
| 材料与方法 |
| 结果 |
| 讨论 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 综述 胰十二指肠切除术的发展历程 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
四、我国微创手术取得突破性进展（论文参考文献）
- [1]医疗机器人与医工融合技术研究进展[J]. 何炳蔚,张月,邓震,朱兆聚,朱明珠. 福州大学学报(自然科学版), 2021(05)
- [2]中国胃肠腔镜外科的技术演进[J]. 苏向前,徐凯. 中华胃肠外科杂志, 2021(08)
- [3]冷消融联合中药治疗老年晚期非小细胞肺癌的临床研究和实验研究[D]. 王剑锋. 北京中医药大学, 2021(02)
- [4]肿瘤外科微创技术的前进方向[J]. 王锡山. 肿瘤学杂志, 2021(06)
- [5]胰腺癌根治术后吉西他滨单药或白蛋白结合型紫杉醇联合吉西他滨辅助化疗的临床研究[D]. 彭峰辉. 吉林大学, 2021(01)
- [6]胸腔镜辅助下经右胸小切口二尖瓣置换术与传统正中开胸二尖瓣置换术临床疗效对比[D]. 倪启智. 南昌大学, 2021(01)
- [7]青海地区S.T.O.N.E.评分与经皮肾镜术后疗效的相关性研究[D]. 黄雨. 青海大学, 2021(02)
- [8]升主动脉扩张合并瓣膜疾病腔内微创治疗的新器具研究[D]. 赵玉玺. 中国人民解放军海军军医大学, 2021(01)
- [9]腔镜微创手术机器人力反馈主操作手设计与主从控制研究[D]. 梁云雷. 哈尔滨工业大学, 2021(02)
- [10]腹腔镜胰十二指肠切除术后出血列线图预测模型的建立[D]. 王丽丽. 河北医科大学, 2021(02)